可视化urdf和xml

阿农业

已于 2024-08-05 00:15:24 修改

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文章标签： java 前端服务器

于 2024-08-04 19:29:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_57847751/article/details/140910360

版权

urdf查看

1. fanziqi大佬的在线urdf查看 urdf.robotsfan.com只需要文件夹拖拽进来即可在线查看urdf，非常方便（还没试过），然后可以得到一个pdf，查看link之间的附属关系

2. urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。

urdf_to_graphviz 文件名.urdf

xml查看

我的rlgpu环境里有mujoco，可视化运行mujoco里的xml文件

python -m mujoco.viewer --mjcf AzureLoong.xml

如果没有地板，在mujoco里加上这一段就有地板了

<worldbody>

<body name="floor" pos="0 0 0">

<geom type="plane" size="1 1 0.1" rgba="0.8 0.8 0.8 1"/>

</body>

<body name="base_link" pos="0 0 1.2"> <!--zero position: posz=1.14 -->

<freejoint name="float_base" />

这里可以暂停看

XML: 主要用于配置整个MuJoCo仿真环境，包括多个物体、机器人、传感器等的组合和布局。
URDF: 主要用于描述单个机器人模型的物理结构和运动学特性，通常用于ROS（Robot Operating System）等机器人控制和仿真平台中。

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阿农业

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注意：Ĉx、Ĉy、Ĉz 相对于 L̂x、L̂y、L̂z 的方向由标签中的 rpy 值指定。它们定义的几何形状的组合构成了刚体（link）的可视化表示。所有自由度都被锁定。表示从 Lo（刚体坐标系原点）到 Co（刚体质量中心）的位置矢量为 x L̂x + y L̂y + z L̂z，其中 L̂x、L̂y、L̂z 为链接框架 L 的正交单位矢量。固定在质心坐标系 C 中的单位向量Ĉx、Ĉy、Ĉz 相对于 Co（刚体质心）的惯性矩 ixx、iyy、izz 和惯性积 ixy、ixz、iyz。

【ROS2要素】xml、GDF、URDF的关系

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URDF模型可在RVIZ中显示

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<launch>  <arg name="x_pos" default="12"/> <arg name="y_pos" default="0.0"/> <arg name="z_pos" default="0.0"/>  <arg name="world_name" val.

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urdf-viz:可视化URDFXACRO文件，URDF Viewer可在WindowsMacOSLinux上运行

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urdf-viz 可视化文件。 urdf-viz用Rust-lang编写。安装随cargo安装如果您已经使用防锈琅和cargo的安装，您可以通过安装cargo install 。 cargo install urdf-viz （仅供参考）安装cargo curl --proto ' =https ' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh 并按照安装程序的说明进行操作。建造的先决条件常见的您需要使用来使用assimp（网格加载程序）。如果使用--no-default-features ，可以将其跳过，但这将使其无法显示网格文件。在Linux上如果尚未安装ROS，则可能需要cmake，xorg-dev，glu来编译assimp-sys和glfw-sys。 sudo apt-get install cmake xorg-de

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urdf-viz可视化URDF（统一机器人描述格式）文件。 urdf-viz用Rust-lang编写。安装使用货物安装如果您使用的是rust-lan urdf-viz，请可视化URDF（统一机器人描述格式）文件。 urdf-viz用Rust-lang编写。安装与货物一起安装如果您已经在使用rust-lang并且已经安装了货物，则可以通过货物安装进行安装。货物安装urdf-viz（FYI）安装货物卷曲https://sh.rustup.rs -sSf | sh并按照安装程序的说明进行操作。在Linux上进行构建的先决条件如果尚未安装ROS，则可能需要cmake，xorg-dev，glu来编译assimp-sys和glfw-sys。

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