Simlink生成dll与unity通信的一种方法

戒酒の李白

已于 2023-08-05 19:26:20 修改

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文章标签： unity 游戏引擎 c#

于 2023-07-14 17:38:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_57882142/article/details/131724831

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本文介绍Simlink生成dll与unity进行通信的一种方法！

本文所使用的软件：Matlab2022a；unity2021LTS；VS2019 profession

所有文件尽量放置一个文件下，且路径不能含有中文。

1 打开matlab，修改路径（即需要保存的文件位置）

2 设计simlink模型生成C代码

2.1 设计以下传递函数模型

2.2 添加系统输入输出

鼠标右键点击空白处点击浏览打开模型资源管理器，点击Base Workspace,点击添加，添加自定义；

对象名称设置两个，分别为in，out，对象类均为mpt.Signal

设置完成如下：

返回Simlink，右击输入，选择属性，信号名称设置为上一步设置的“in”,勾选“信号名称必须解析为Simlink信号对象”。输出设置与输入设置相同。

2.3 导出设置

单击建模，选择模型设置，求解器类型选择“定步长”，求解器选择ode4,求解器详细设置中，更改固定步长为0.01

确认硬件实现，我的系统是windows64位，Intel

单击代码生成，系统目标文件选择如下

因为本文所用的是传递函数模型，所以接口设置中需要勾选“连续时间”

ctrl + B,代码生成

3 使用VS生成解决方案

选择继续但无需代码

单击文件——新建——从现有代码中创建项目，项目位置即本文第一步中的位置，项目名称命名为example

单击调试，example调试属性，配置类型设置为动态库

另外，需添加两个库，分别是MATLAB库的.h文件引用及保存文件的库，如下：

在右侧解决方案Header Files文件夹下，右击选择添加项，添加头文件，名称命名为Header.h

代码如下：

#pragma once
#ifndef HEADER_H
#define HEADER_H

#define DLLEXPORT_API extern "C" _declspec(dllexport)


_declspec(dllexport) void __stdcall untitled_initialize();
_declspec(dllexport) void __stdcall untitled_step();
_declspec(dllexport) void __stdcall untitled_terminate();

_declspec(dllexport) double __stdcall in_val(double myin);
_declspec(dllexport) double __stdcall out_val();

#endif

返回untitled.c文件下，添加引用头文件

我们需要对定义好的三个函数进行修改，添加 “__stdcall”

我们在untitled.c文件中对自己声明的两个函数进行定义：in与out即是我们在simlink中生成的变量名

double __stdcall in_val(double myin) {
    in = myin;
    return in;
}
double __stdcall out_val() {
    return out;
}

在ert_main.c文件中，我们需要引用我们编写的头文件

我们在untitled.h文件中，删掉我们重复定义的三个函数

单击生成解决方案即可生成dll文件

4 unity调用dll文件

打开unity，将example.dll文件放置Assets文件夹下，新建C#脚本文件挂载至空物体上，将脚本修改如下：

using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using System.Runtime.InteropServices;

public class test : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update
    [DllImport("example")] static extern void untitled_initialize();
    [DllImport("example")] static extern void untitled_step();
    [DllImport("example")] static extern void untitled_terminate();
    [DllImport("example")] static extern double in_val(double myin);
    [DllImport("example")] static extern double out_val();
    void Start()
    {
        untitled_initialize();
        Debug.Log("ok!");
        in_val(0.17);
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        untitled_step();
        Debug.Log(out_val());
    }
}