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视觉SLAM
文章平均质量分 91
缄默0603
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于ORB-SLAM2::Frame.cc中双目立体匹配(ComputeStereoMatches)的一个小疑问
但是为什么不考虑不同金字塔层的特征点ir的y坐标的尺度问题呢? 就这样把它归为第0层的某行特征点?原创 2023-06-05 16:07:14 · 792 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 论文全文翻译
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿,但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容,自己翻译的,感觉更通顺些,如果其中有错误欢迎大家指出。PDF本文提出了ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。转载 2023-05-26 16:10:41 · 242 阅读 · 0 评论 -
ORB-LSAM2:ComputeKeyPointsOctTree()提取特征:maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3?
如标题所示,本博客主要讲述voidORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree(vector &allKeypoints){}函数中maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3?原创 2023-05-26 11:56:06 · 775 阅读 · 0 评论