![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ORB-SLAM2
文章平均质量分 82
缄默0603
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ORB-SLAM2:双目立体匹配中的亚像素插值公式
亚像素插值, 使用最佳匹配点及其左右相邻点构成抛物线来得到最小sad的亚像素坐标原创 2023-06-07 11:12:49 · 480 阅读 · 0 评论 -
关于ORB-SLAM2::Frame.cc中双目立体匹配(ComputeStereoMatches)的一个小疑问
但是为什么不考虑不同金字塔层的特征点ir的y坐标的尺度问题呢? 就这样把它归为第0层的某行特征点?原创 2023-06-05 16:07:14 · 769 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 论文全文翻译
ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System form Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras 是SLAM领域的一篇经典论文。网上也有很多的中文翻译稿,但感觉翻译的都不是太好。本文的翻译是我的本科毕设的外文文献翻译内容,自己翻译的,感觉更通顺些,如果其中有错误欢迎大家指出。PDF本文提出了ORB-SLAM2,它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。转载 2023-05-26 16:10:41 · 207 阅读 · 0 评论 -
ORB-LSAM2:ComputeKeyPointsOctTree()提取特征:maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3?
如标题所示,本博客主要讲述voidORBextractor::ComputeKeyPointsOctTree(vector &allKeypoints){}函数中maxY = iniY + hCell + 6 为怎么是+6而不是+3?原创 2023-05-26 11:56:06 · 768 阅读 · 0 评论