基于官方外设开发

最新推荐文章于 2024-06-14 01:05:20 发布

Tyro_wang

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分类专栏：全志H616 文章标签： linux

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1.wiringPi外设SDK安装

方式一：

git clone https : //github.com/orangepi-xunlong/wiringOP // 下载源码

cd wiringOP // 进入文件夹

sudo . / build clean // 清除编译信息

sudo . / build // 编译

方式二：

通过 windows 浏览器打开 https : //github.com/orangepi-xunlong/wiringOP // 下载压缩包

把压缩包通过 xterm 传到开发板

解压 unzip wiringOP-next.zip

cd wiringOP-next

sudo . / build // 编译

gpio readall 查看所有引脚的配置

如下图所示就是安装成功了

2.修改vim的默认缩进

sudo vim / etc / vim / vimrc

set tabstop = 4 设置 tab 键缩进 4 个空格

set shiftwidth = 4 设置批量对齐时候的 tab 键空格数为 4

3.蜂鸣器的使用

基本io口的使用，蜂鸣器是低电平有效

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <unistd.h>//延时函数的库文件
#define bba 0 //设置引脚0为蜂鸣器的控制引脚
int main()
{
    wiringPiSetup();//初始化wiringpi库
    pinMode(bba,OUTPUT);//设置IO口的输出模式，OUTPUT输出、INPUT输入
    while(1){
    usleep(500000);//微秒级延时
    digitalWrite(bba,LOW);//设置引脚的电平 ，LOW低电平、HIGH高电平
    usleep(500000);
    digitalWrite(bba,HIGH);
    }
}

sleep 秒延时

usleep 微秒延时

4.写一个简易的shell脚本来编译文件

1.先查看我们编译时需要链接的库

在wiringOP文件夹下面vi Makefile

这里就时我们编译时需要链接的库

创建一个shell.sh文件

echo $0 ----参数1
echo $1 ----参数2
gcc $1 -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt

添加完成之后给文件添加可执行权限 ----chmod -777 shell.sh 注意这里我设置的是最大权限

然后我们就可以直接使用了

、

5.超声波测距的使用

怎么让它发波

Trig ，给 Trig 端口至少 10us 的高电平

怎么知道开始发了

Echo 信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

怎么知道接收了返回波

Echo ，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

怎么算时间

Echo 引脚维持高电平的时间！

波发出去的那一下，开始启动定时器

波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

怎么算距离

距离 = 速度（ 340m/s ） * 时间 /2

5.1 Linux时间函数

Linux下可以使用gettimeofday()来查看当前时间，这个函数会计算从1970年1月1号00:00（UTC）到当前的时间跨度。

函数原型

#include<sys/time.h>

int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz （时区不关心可以设置为NULL）)

gettimeofday() 会把目前的时间用 tv 结构体返回，当地时区的信息则放到 tz 所指的结构中

struct timeval
{
long tv_sec;/*秒*/
long tv_usec;/*微妙*/
};

可以看出算出来的时间跨度可以精确到微妙，time_t和suseconds_t的实际类型是long int。日常使用时，只需传第一个参数，第二个参数传NULL（因为linux内核不会使用这个参数）。

先简单举一个例子

计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

void time10w(){
    int i,j;
    for(i = 0;i<100;i++){
        for(j = 0;j<1000;j++);
    }

}

int main()
{
    struct timeval tv;//开始的时间
    struct timeval tvstop;//结束的时间
    gettimeofday(&tv,NULL);
    time10w();
    gettimeofday(&tvstop,NULL);
    long timeSum =1000000* (tvstop.tv_sec-tv.tv_sec)+(tvstop.tv_usec-tv.tv_usec)//时间间隔=运行时间
;
    printf("time = %ld\n",timeSum);

}

程序运行结果

5.2 超声波代码的实现

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

#define bba 0 //蜂鸣器
#define trig 1
#define echo 2

double Distance ()
{
    struct timeval startval;//开始时间
    struct timeval stopval;//结束时间
    //发送触发信号
    digitalWrite(trig,LOW);
    usleep(5);
    digitalWrite(trig,HIGH);
    usleep(10);
    digitalWrite(trig,LOW);
    //发送波
    while(!digitalRead(echo));
    gettimeofday(&startval,NULL);
    //接收波
    while(digitalRead(echo));
    gettimeofday(&stopval,NULL);
    long timeSum = 1000000*(stopval.tv_sec-startval.tv_sec)+(stopval.tv_usec-sta
rtval.tv_usec);//计算时间差
    printf("timeSum = %ld\n",timeSum);
    return timeSum*0.017;

}
int main()
{
    if(wiringPiSetup() == -1 ){
        fprintf(stderr,"%s","init wiringPiSettup error");
        exit(-1);
    }
    double distance;
    //初始化io口的输入输出模式
    pinMode(bba,OUTPUT);
    pinMode(trig,OUTPUT);
    pinMode(echo,INPUT);
  while(1){

        sleep(1);//延时1秒
        distance = 0;
        distance = Distance();
        printf("distance = %f\n",distance);
        if(distance < 10){//当距离小于10cm时蜂鸣器响500ms
            digitalWrite(bba,LOW);
            usleep(500000);
            digitalWrite(bba,HIGH);
        }
    }
    return 0;
}

6. sg90舵机

使用Linux定时器来模拟pwm信号

分析：实现定时器，通过 itimerval 结构体以及函数 setitimer 产生的信号，系统随之使用 signal 信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

先看 itimerval 的结构体

struct itimerval

{

        /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */

        struct timeval it_interval ;

        /* Time to the next timer expiration. */

        struct timeval it_value ;

};

it_interval ：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置

it_value ：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval

{

        __time_t tv_sec ; /* Seconds. */

        __suseconds_t tv_usec ; /* Microseconds. */

};

int setitimer ( __itimer_which_t __which ,

const struct itimerval * __restrict __new ,

struct itimerval * __restrict __old )

setitimer() 将 value 指向的结构体设为计时器的当前值，如果 ovalue 不是 NULL ，将返回计时器原有值。

which: 三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);

返回说明：成功执行时，返回0 。失败返回 -1

信号处理函数可以看这篇文章：Linux进程通信之信号-CSDN博客

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringPi.h>
#include <signal.h>
#define sg90pin 3
int i = 0;
int jd;
void signal_handler(int signum)//信号处理函数
{
    if(i<=jd){
        digitalWrite(sg90pin,HIGH);
    }else{
        digitalWrite(sg90pin,LOW);
    }
    if(i == 40){
        i = 0;
    }
    i++;
}
int main()
{
    wiringPiSetup();
    pinMode(sg90pin,OUTPUT);
    struct itimerval timer;
    jd = 0;
    //计时时间
    timer.it_interval.tv_sec=0;
    timer.it_interval.tv_usec=500;//0.5ms
    //运行到这计时器需要多久开始计时
    timer.it_value.tv_sec=1;//1s
    timer.it_value.tv_usec=0;

    setitimer(ITIMER_REAL,&timer,NULL);

    signal(SIGALRM,signal_handler);//时钟信号
    while(1){
    printf("1==0 2==45 3==90 4==135 5==180\n");//根据输入的数值进行角度的切换
    scanf("%d",&jd);
    sleep(2);
    }
}

注意：一个进程只能创建一个定时器

Tyro_wang

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基于官方外设开发

日常使用时，只需传第一个参数，第二个参数传NULL（因为linux内核不会使用这个参数）。Linux下可以使用gettimeofday()来查看当前时间，这个函数会计算从1970年1月1号00:00（UTC）到当前的时间跨度。添加完成之后给文件添加可执行权限 ----chmod -777 shell.sh 注意这里我设置的是最大权限。：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置。，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是。，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是。
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