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RSS订阅原创 9、电机控制——hall自学习
摘要：针对霍尔传感器间隔非理想120°导致电角度计算误差的问题，提出了一种基于IF控制的霍尔自学习方法。该方法通过自主生成虚拟电角度驱动电机转动，捕获各霍尔状态对应的真实电角度并求平均存储。相比传统方法，自学习获得的绝对电角度已包含相位偏移，无需单独测量，且支持霍尔信号线自适应连接。实现时需选择合适电流使转矩角最佳，通过16次捕获取平均提高精度，最终将电角度修正至扇区中心位置。该方法显著提高了电角度输出的准确性和平滑性，解决了传统方法因未知霍尔精确位置导致的校正难题。
2025-12-09 22:15:39
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原创 电机控制——电流采样（三电阻）
本文介绍了三电阻采样方法在三相对称相电流采集中的应用。该方法基于SVPWM调制技术，在扇区一中利用V1、V2、V0等矢量作用时的电流特性进行采样：V1可采集VW相电流推算U相，V2采集W相电流，V0时刻三个采样电阻均有电流。针对V0时间短导致采样困难的问题，提出两种解决方案：限制矢量圆或利用导通时间较长的两相采样。最终方法是在三相逆变电路下管导通时，选择导通时间最长的两相进行采样，通过Iu+Iv+Iw=0计算第三相电流，每个PWM周期采集一次。
2025-12-06 21:26:25
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原创 电机控制——电流采样（双电阻）
摘要：本文介绍了一种基于双电阻采样电路的三相电流采集方法，配合SVPWM调制技术实现。重点分析了扇区一中各矢量作用时的电流路径，指出在V0零矢量时刻可通过两个采样电阻获取两相电流，再推算第三相。针对采样时间不足的问题，提出通过减小矢量圆半径（限制最大占空比至95%）来延长V0作用时间，确保足够采样窗口。该方法在每个PWM周期采集一次电流，需根据AD采样时间和载频合理限制SVPWM最大矢量圆，从而保证三相电流的准确采集。（149字）
2025-12-06 20:44:00
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原创 电机控制——电流采样（单电阻）
摘要：单电阻采样电路通过运算放大器放大采样电阻的微小压差，采用参考电压抬升技术处理正负电压信号。基于SVPWM调制技术，在扇区1中利用V1和V2矢量作用时分别采样两次电流，通过基尔霍夫定律计算第三相电流。该方法存在零矢量作用时间过长和极端占空比问题，可通过设置最小占空比(5%)和调整矢量时序解决。最终通过六扇区采样实现三相电流重构。
2025-12-06 19:32:16
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原创 hall速度控制——速度电流双闭环控制（二）
摘要：本文详细介绍了基于Matlab和STM32的电机控制系统开发流程。主要内容包括：1) Simulink仿真模型的建立与配置，涉及数据字典创建、参数设置和求解器测试；2) 嵌入式代码生成配置，包括目标文件选择、硬件实现和优化设置；3) STM32CubeMX硬件配置，重点介绍了PWM、ADC、定时器等外设的参数配置；4) 代码集成方案，将Simulink生成的代码与嵌入式框架代码有效整合。整个开发过程涵盖了从仿真建模到硬件实现的完整流程，为电机控制系统开发提供了完整的技术方案。
2025-11-16 11:24:42
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原创 8、hall速度控制——速度电流双闭环控制（一）
本文摘要：文章详细介绍了霍尔传感器(Hall)在电机控制中的应用技术。首先阐述了霍尔状态与电角度（0°-60°）的对应关系，以及不同安装方式（超前/滞后）对相位测量的影响。其次分析了反电动势与电角度的关系，推导了绕组电压的数学表达式。在实现方面，重点说明了使用STM32捕获霍尔状态时长的方法，包括异或操作、定时器配置等关键技术。最后讨论了角度与速度的转换方法，包括编码器脉冲到电角度的转换等。全文系统性地介绍了从霍尔信号检测到电角度计算的全过程实现方案。
2025-11-12 16:44:57
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原创 7、foc控制——速度环设计
本文摘要：研究基于PI控制器的速度环控制系统设计方法。首先通过系统开环传递函数等于s/ωc来确定PI参数KP和KI,保证系统稳定。详细分析了速度环控制框图、传递函数建模及Simulink实现方案,包括中频任务框架的状态机控制流程和高频任务框架。系统通过状态机实现转矩控制与速度控制模式的切换,在初始定位后进入速度电流双闭环运行。重点阐述了从IDLE到PREPARE、START等状态转换逻辑,以及基于霍尔或编码器的不同控制路径,最终实现稳定的速度闭环控制。
2025-11-09 18:55:56
457
原创 6、foc控制——IF控制
文章摘要：本文系统介绍了电机IF控制方法的原理与实现过程。主要内容包括：1）IF控制的定义，即通过电流调节转矩、频率调节转速的开环控制方式；2) 启动电流和速度斜率的计算方法；3) 初始定位的必要性和实现方式；4) 转矩控制的三种状态处理；5) 电角度生成机制；6) 工程建模中的任务划分和参数配置；7) 代码生成与嵌入式集成方案，包括PWM生成和ADC采样时序。整个系统通过Simulink建模实现，并集成为嵌入式代码，在定时器中断中执行控制任务。文章详细阐述了从理论到实现的完整IF控制方案。
2025-11-08 14:54:38
352
原创 5、foc控制系统——电流环设计
本文介绍了永磁同步电机控制系统的仿真参数配置和控制策略。仿真设置采用定步长离散求解器，PWM频率选择10-24kHz以平衡控制精度与功耗。控制策略采用id=0矢量控制，通过电流环实现转速调节。系统通过Clarke/Park变换实现坐标转换，利用PI控制器处理电流误差，输出控制电压经反Park变换和SVPWM调制后驱动电机。重点推导了电压方程、磁链方程及系统传递函数，建立了电流环控制器参数与电机参数的关系，为PI控制器设计提供理论依据。最终实现了从参考电流到实际电机电压的闭环控制。
2025-11-05 22:24:13
478
原创 4、foc控制系统——统一架构设计
本文提出了一种统一架构模型设计方案，重点解决系统扩展性、复用性、可靠性和维护性问题。研究内容主要包括：1）系统框架分析与控制任务划分；2）采用高频/中频任务分层架构实现顶层设计优化；3）通过硬件层统一输入实现模型与硬件解耦；4）基于状态机实现系统流程控制；5）构建包含速度/角度/电流转换子系统的顶层模型全景图。该方案通过任务分层、硬件抽象和模块化设计，有效提升了系统资源利用率和可维护性，为复杂控制系统提供了一种标准化架构实现方案。
2025-11-04 20:51:47
217
原创 3、电机控制——VF控制学习总结
摘要：本文介绍了基于定点化的电机控制方法及其Simulink建模实现。定点化通过比例缩放和取整将浮点数转换为整数，提升计算效率，适用于电流PI控制和SVPWM环节。建模部分详细阐述了VF控制器的设计，包括转速到电角度的转换、累加位移计算及位置编码方法。系统采用ud等于0的策略生成旋转电压矢量，并包含三角函数、反PARK变换、SVPWM调制和逆变器/电机等组件建模。仿真设置要求高频任务采样时间与PWM频率同步，确保控制精度。
2025-11-02 19:44:05
319
原创 2、SVPWM原理及实现学习笔记
SVPWM（空间矢量脉宽调制）是一种通过控制逆变器开关管通断来合成旋转电压矢量的技术，用于驱动电机产生平稳磁场。其核心是将6个开关管组合对应8个基本电压矢量（6有效+2零矢量），通过扇区判断、矢量作用时间计算和开关序列生成三个步骤，逼近理想圆形旋转磁场。该方法广泛应用于三相交流电机驱动、新能源汽车等领域，能有效减小电流谐波，实现转矩平稳控制。
2025-10-27 23:11:05
479
原创 一、永磁同步电机控制逻辑学习笔记
本文摘要：文章系统阐述了电机调速控制原理与方法。核心内容包括：1）调速逻辑基于定子磁场对转子磁场的控制；2）运动方程揭示了转矩差决定加速度的原理；3）转矩角在0-90°和90-180°的不同作用；4）三种电流矢量生成方式（三相、两相对称、两相直流）；5）坐标变换的向量投影方法；6）FOC实现对转矩角的最佳控制；7）市场常见控制方式（开环强拖与闭环运行）及其具体实现方案。全文构建了从基础理论到实际应用的完整电机控制知识体系。
2025-10-20 16:54:38
520
原创 常用电子元器件学习总结
本文介绍了电子电路中七大核心元器件的工作原理、关键参数、类型特点及典型应用。电阻器通过阻碍电流实现限流分压；电容器利用充放电特性进行储能滤波；电感器通过电磁感应实现能量存储和电流缓冲；二极管具备单向导电性用于整流稳压；三极管通过电流放大实现信号放大与开关控制；变压器利用电磁感应完成电压变换和电气隔离；晶体振荡器基于压电效应提供高精度时钟信号。每种元器件都详细解析了其核心结构、性能参数（如电阻值、电容量、电感值、放大倍数等）、常见类型（如碳膜电阻、电解电容、贴片电感等）及典型应用场景（如电源滤波、信号放大、通
2025-10-18 17:35:53
1200
原创 STM32——GPIO
GPIO（General Purpose Input Output）通用输入输出口可配置为8种输入输出模式引脚电平：0V~3.3V，部分引脚可容忍5V输出模式下可控制端口输出高低电平，用以驱动LED、控制蜂鸣器、模拟通信协议输出时序等输入模式下可读取端口的高低电平或电压，用于读取按键输入、外接模块电平信号输入、ADC电压采集、模拟通信协议接收数据等。
2025-05-02 23:25:49
801
原创 STM32复盘总结——芯片简介
ARM既指ARM公司，也指ARM处理器内核。ARM公司是全球领先的半导体知识产权（IP）提供商，全世界超过95%的智能手机和平板电脑都采用ARM架构。ARM公司设计ARM内核，半导体厂商完善内核周边电路并生产芯片。一个stm32芯片，包含cpu（即内核）、存储器、外设。其cpu部分就是arm公司设计的内核，存储器外设等就是st公司设计的外围电路。ARM公司现在主推cortexA、cortexR、cortexM，其中M主要应用于嵌入式领域，R系列主要应用于实时交互领域，A系列主要应用于手机领域。
2025-05-02 17:14:46
987
原创 十、SVPWM原理详解
通过调整占空比使等效电流近似为正弦波，这种PWM也就是SPWM。SPWM不依赖开关顺序，3相独立调制，类似开环控制，是没有反馈的，只管生成正弦波。1.SPWM调试方式在FOC实现中并不常用，原因是SPWM要比后面要说的SVPWM的母线电压利用率要低15%。2.从控制的角度来看，三个正弦波难以控制。
2024-11-20 17:00:34
5669
原创 九、FOC原理详解
想要磁场旋转就需要线电流做着正弦变化，而 3 组线圈绕组的角度差，就使得三相电流需要时刻做相位差为 120 度的正弦变化，这时可使定子构造最合适的旋转磁场，显然简单的 6 步换向无法控制三相电流做正弦变化，转矩在一定程度上会有跳变，这样无法输出稳定转矩，因此需要 FOC 来保持转子的扭矩时刻连续稳定可调。电流环、速度环、位置环都会经历完成了FOC流程，并在PID控制模块进行偏差计算，对前一个系统（外环）的输出进行偏差的计算，计算结果作为后一个系统（内环）的输入。将位置环的输出，作为速度环的输入；
2024-11-20 16:55:04
5349
原创 八、无刷电机电压电流温度采集
上图为温度检测电路，可以看到，NTC 电阻和固定的 4.7K 电阻分压，然后接入B 路运放，B 路运放也是电压跟随电路，所以此时 VTMEP = 3.3V/(Rt+4.7K)*4.7K，通过ADC 采集 VTMEP 的电压后就可以算出 Rt 的值，其中 Rt 就表示 NTC 电阻在当前温度下的电阻值。由上图得出该差分放大电路的放大倍数为：Diff = 12K/（1K+1K）= 6 倍， 并有一抬升电压 1.25V，所以电压放大后的输出为： AMP_IU = 6 * ( 0.02*I ) + 1.25V。
2024-11-20 16:47:43
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原创 七、电机三环控制
电机三环控制指的是，直流有刷电机三环（电流环+速度环+位置环）PID 控制。三环 PID 控制就是将三个 PID 控制系统（例如：电流环、速度环以及位置环）串联起来，然后对前一个系统（外环）的输出进行偏差的计算，计算结果作为后一个系统（内环）的输入。1. 首先设置目标位置，系统会计算出位置偏差，然后将偏差输入到位置环（最外环）；2. 位置环的输出和实际速度进行偏差的计算，计算后的偏差输入到速度环（次外环）；
2024-11-18 17:05:21
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1
原创 六、PID参数调试
假设电机当前转速为 20RPM，我们需要提高它的转速到 30RPM，此电机的转速在 1s 之内最大可以突变 10RPM（即电机速度的突变能力），如果我们每 1ms 采集一次电机转速，那么每一次采集到的速度变化量最大为 10RPM / 1000 = 0.01RPM，很明显，此时最大的变化量远远小于当前的速度，这对于我们的 PID 控制效果并没有明显的提升，但是却占用了很多的硬件资源，因此，我们需要根据控制对象的突变能力来选择采样周期。先调整比例系数，积分、微分系数设置为 0，此时的系统只有比例环节参与控制。
2024-11-18 17:00:09
2999
原创 五、PID算法
PID 算法是闭环控制系统中常用的算法，PID 分别是 Proportion（比例）、Integral（积分）、 Differential（微分）的首字母缩写。它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法，具体的控制流程如图如下所示。将输入目标值和实际输出值进行偏差的计算，然后把计算结果输入到 PID 控制算法中，经过比例、积分和微分三个环节的运算，运算后的输出作用于执行器，从而让系统的实际值逐渐靠近目标值。
2024-11-18 16:57:34
1742
原创 四、直流有刷电机电压、电流、温度采集
由于直流有刷电机驱动板的电源电压远超STM32内部ADC所能采集的范围，并不能直接使用 ADC进行电压采集，而是需要使用一些硬件电路对电源电压进行处理，使其减小到 ADC采集范围。
2024-11-14 10:28:31
3191
原创 三、直流有刷电机H桥驱动原理
H桥驱动电路：是一种用于控制直流电机正反转及速度的电路，其名称来源于其电路结构类似于字母“H”。H桥驱动电路由四个开关元件（如晶体管、MOSFET等）组成，这些开关元件被配置成可以控制电机两端电流的方向，从而实现电机的正反转。。
2024-11-09 16:58:15
3373
原创 二、磁场与电流的关系
电流方向和电子流动方向是相反的。当电池提供电能时，电子从电池的负极流出，经过导线和用电器，再回到电池的正极，这是电子的实际移动方向。但我们在谈论电流方向时，是从电池的正极流出，经用电器等回到负极。这种规定是为了简化电路分析，使得电流的方向与正电荷移动方向一致。
2024-11-09 15:33:07
3049
原创 一、电机简介
电机，即电动机（Motor），也称之为马达，是把电能转换成机械能的一种设备。（1）按照电源进行分类：直流电动机、交流电动机；（2）按用途区分进行分类：驱动用电动机、控制用电动机（3）按运转速度分类 ：高速电动机、低速电动机、恒速电动机、调速电动机直流有刷电机（Brushed DC Motor）是内含电刷装置的将直流电能转换成机械能的电动机。 直流有刷电机原理直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机 舵机控制信号PWM占空比对应的舵盘角度关系动图：步进电机是一种把电脉冲信
2024-11-09 14:53:06
984
原创 51单片机——AD、DA转换
AD（Analog to Digital）：模拟-数字转换，将模拟信号转换为计算机可操作的数字信号DA（Digital to Analog）：数字-模拟转换，将计算机输出的数字信号转换为模拟信号AD/DA转换打开了计算机与模拟信号的大门，极大的提高了计算机系统的应用范围，也为模拟信号数字化处理提供了可能。
2024-09-20 17:10:12
1295
原创 51单片机——直流电机驱动
PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域PWM重要参数： 频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比变化步距频率高了，电机运转更加平缓，频率低了，电机运行会出现抖动。占空比：TON就是打开的时间，TS就是一个周期的时间。电机转速通过调整占空比实现。精度：调整占空比变化的精度。
2024-09-19 16:30:57
1768
原创 51单片机——温度传感器
单总线（1-Wire BUS）是由Dallas公司开发的一种通用数据总线一根通信线：DQ异步、半双工单总线只需要一根通信线即可实现数据的双向传输，当采用寄生供电时，还可以省去设备的VDD线路，此时，供电加通信只需要DQ和GND两根线。
2024-09-19 14:56:58
2234
原创 1、vectorCast单元测试常用操作
进入软件主页面，点击file，选择set working directory，随便选择一个保存该项目的目录即可。
2024-09-16 17:26:55
1853
原创 51单片机——I2C总线
I2C总线（Inter IC BUS）是由Philips公司开发的一种通用数据总线两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）同步、半双工，带数据应答通用的I2C总线，可以使各种设备的通信标准统一，对于厂家来说，使用成熟的方案可以缩短芯片设计周期、提高稳定性，对于应用者来说，使用通用的通信协议可以避免学习各种各样的自定义协议，降低了学习和应用的难度。
2024-09-01 17:41:43
1714
原创 51单片机——存储器
AT24C02是一种可以实现掉电不丢失的存储器，可用于保存单片机运行时想要永久保存的数据信息。存储介质：E2PROM通讯接口：I2C总线容量：256字节。
2024-09-01 15:11:02
1544
原创 51单片机——蜂鸣器
蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号。蜂鸣器按驱动方式可分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器。有源蜂鸣器：内部自带振荡源，将正负极接上直流电压即可持续发声，频率固定无源蜂鸣器：内部不带振荡源，需要控制器提供振荡脉冲才可发声，调整提供振荡脉冲的频率，可发出不同频率的声音。
2024-09-01 14:14:29
3907
原创 51单片机——实时时钟
SCLK中，在时钟的上升沿数据会写入，在时钟的下降沿，8位数据会被一起写出。时钟IO发两个字节，第一个字节是命令字，第二个字节是数据。
2024-09-01 11:50:56
1945
原创 51单片机——LED点阵屏
LED点阵屏由若干个独立的LED组成，LED以矩阵的形式排列，以灯珠亮灭来显示文字、图片、视频等。LED点阵屏广泛应用于各种公共场合，如汽车报站器、广告屏以及公告牌等LED点阵屏分类 按颜色：单色、双色、全彩 按像素：8*8、16*16等（大规模的LED点阵通常由很多个小点阵拼接而成）大多数点阵屏都是由许多小块的8*8LED点阵组成。
2024-09-01 10:17:06
1983
原创 51单片机——串口通信
全双工：通信双方可以在同一时刻互相传输数据半双工：通信双方可以互相传输数据，但必须分时复用一根数据线单工：通信只能有一方发送到另一方，不能反向传输异步：通信双方各自约定通信速率同步：通信双方靠一根时钟线来约定通信速率总线：连接各个设备的数据传输线路（类似于一条马路，把路边各住户连接起来，使住户可以相互交流）
2024-08-31 14:45:27
1535
原创 51单片机——定时器
定时器介绍:51单片机的定时器属于单片机的内部资源，其电路的连接和运转均在单片机内部完成。定时器作用:(1) 用于计时系统，可实现软件计时，或者使程序每隔一固定时间完成一项操作(2) 替代长时间的Delay，提高CPU的运行效率和处理速度 ()定时器个数: 3个 (TO、T1、T2)，T0和T1与传统的51单片机兼容，T2是此型号单片机增加的资源。注意:定时器的资源和单片机的型号是关联在一起的，不同的型号可能会有不同的定时器个数和操作方式，但一般来说，TO和T1的操作方式是所有51单片机所共有的。
2024-08-30 16:46:19
4368
原创 51单片机——模块化编程
传统方式编程：所有的函数均放在main.c里，若使用的模块比较多，则一个文件内会有很多的代码，不利于代码的组织和管理，而且很影响编程者的思路。模块化编程：把各个模块的代码放在不同的.c文件里，在.h文件里提供外部可调用函数的声明，其它.c文件想使用其中的代码时，只需要#include "XXX.h"文件即可。使用模块化编程可极大的提高代码的可阅读性、可维护性、可移植性等。
2024-08-25 18:22:12
1511
Javaweb《卖淘乐》后台管理系统课程设计.zip
2022-05-28
空空如也
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