五、PID算法

1、自动控制系统

在直流有刷电机的基础驱动实验中，如果电机负载不变，我们只要设置固定的占空比（电压），电机的速度就会稳定在目标范围。然而，在实际的应用中，负载可能会发生变化，此时如果还是输出固定的电压，电机的速度就偏离目标范围了，为了解决这个问题，我们需要引入自动控制系统中的闭环控制。

用自动控制装置，对关键参数进行自动控制，使它在受到外界干扰而偏离正常状态时，能够被自动地调节回到目标范围内。

自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统 。

1.1、开环控制系统

在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，没有反馈回路，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。

电风扇风力控制系统就是一个开环控制的系统，我们设置好目标风力之后，

控制电路就输出相应的电压（假设是电压控制），此时电机的扇叶转速就被控制在目标范围了。

理想状态下，风扇的输出风力确实可以稳定在目标值附近，然而，在实际的使用中，电机会逐渐老化，扇叶上的灰尘也会让负载增大，此时我们所设定目标风力和实际风力可能就存在偏差了，此时就需要用到闭环控制系统了。

1.2、闭环控制系统

在闭环控制系统中，引入了反馈回路，利用输出（实际值）和输入（目标值）的偏差，对系统进行控制，避免偏离预定目标。

在电机运行中，根据设定转速和反馈转速进行误差计算，通过调整电流等参数的大小来尽量保证设定转速和反馈转速一致。

PID算法只在闭环控制系统中起作用。

2、PID算法简介

PID 算法是闭环控制系统中常用的算法，PID 分别是 Proportion（比例）、Integral（积分）、 Differential（微分）的首字母缩写。它是一种结合比例、积分和微分三个环节于一体的闭环控制算法，具体的控制流程如图如下所示。

将输入目标值和实际输出值进行偏差的计算，然后把计算结果输入到 PID 控制算法中，经过比例、积分和微分三个环节的运算，运算后的输出作用于执行器，从而让系统的实际值逐渐靠近目标值。

3、比例（KP）

比例环节可以成比例地反应控制系统的偏差信号，即输出与输入偏差成正比，可以用来

减小系统的偏差。此环节的公式如下：

u = Kp × e

u ----- 输出

Kp ----- 比例系数

e ----- 偏差

假设我们现在需要调节电机转速为 5000rpm，而实际转速为 4522rpm，此时的偏差 e=478rpm，由比例环节的公式可知，当 e 确定时，Kp 越大则输出 u 越大，也就是转速的调节力度越大，这样就可以更快地达到目标转速；而当 Kp 确定时，偏差 e 越大则输出 u 越大。由此可见，在比例环节中，比例系数 Kp 和偏差 e 越大则系统消除偏差的时间越短，具体的曲线表现如图。

当 Kp 的值越大时，其对应的橙色曲线达到目标值的时间就越短，与此同时，橙色曲线出现了一定幅度的超调和振荡，这会使得系统的稳定性下降，因此，我们在设置比例系数的时候，并不是越大越好，而是要兼顾消除偏差的时间以及整个系统的稳定性。

然而，在实际的应用中，如果仅有比例环节的控制，可能会给系统带来一个问题：静态误差。静态误差是指系统控制过程趋于稳定时，目标值与实测值之间的偏差。

假如我们设置转速为3000rpm，实际转速2950rpm，KP为固定值，我们可以通过KP让其1秒内提升转速50rpm，但是由于摩擦力等外界环境影响，使其1秒内降速50rpm，此时系统就会永远保持这种静态误差，实际转速一直维持在2950rpm。

我们可以通过增大 Kp 来增大输出，以此消除偏差。在实际应用中，此方法的局限性很大，因为我们不能确定偏差的大小，它是在实时变化的，如果我们把 Kp 设置得太大，就会引入超调和振荡，让整个系统的稳定性变差。因此，为了消除静态误差，我们引入了积分环节。

4、积分（KI）

积分环节可以对偏差 e 进行积分，只要存在偏差，积分环节就会不断起作用，主要用于消除静态误差，提高系统的无差度。引入积分环节后，比例+积分环节的公式如下：

u = Kp*e + Ki*∑e

u ----- 输出

e ----- 偏差

∑e ----- 累计偏差

Kp ----- 比例系数

Ki ----- 积分系数

此时如果存在50rpm的静态误差，KI积分会一直累计计算误差，以此增大输出，用于消除静态误差。从上述公式中可以得知，当积分系数 Ki 或者累计偏差越大时，输出就越大，系统消除静态误差的时间就越短，具体的曲线表现如图。

当 Ki 的值越大时，其对应的橙色曲线达到目标值的时间就越短，与此同时，橙色曲线出现了一定幅度的超调和振荡，这会使得系统的稳定性下降，因此，我们在设置积分系数的时候，并不是越大越好，而是要兼顾消除静态误差的时间以及整个系统的稳定性。

只要系统还存在偏差，积分环节就会不断地累计偏差。当系统偏差为 0的时候，说明已经达到目标值，此时的累计偏差不再变化，但是积分环节依旧在发挥作用（此时往往作用最大），这就很容易产生超调的现象了。因此，我们需要引入微分环节，提前减弱输出，抑制超调的发生。

5、微分（KD）

微分环节可以反应偏差量的变化趋势，根据偏差的变化量提前作出相应控制，减小超调，克服振荡。引入微分环节后，比例+积分+微分环节的公式如下：

假设目标转速为 6000rpm，在某阶段第1秒的时候存在偏差50rpm，经过一段时间的调节，到了第4秒，此时偏差已经缩小到10rpm，偏差的变化量= 第4秒的偏差（第 k 次）-第1秒的偏差（第 k-1 次）= -40，结合上述公式可知，此时微分环节会削弱比例和积分环节的作用，减小输出以抑制超调。

至此，PID 算法三个环节的作用已经介绍完，我们最终得到了 PID 算法的一个公式：

6、PID算法离散公式

6.1、位置式

该公式的计算需要全部控制量参与，它的每一次输出都和过去的状态有关。

6.2、增量式

增量式 PID 的计算并不需要一直累计偏差，它的输出与近三次的偏差有很大关系。

注意：增量式 PID 公式输出的只是控制量的增量。我们以一个实例来理解这句话：假设电机实际转速为 50RPM，现在我们要让它加速到 60RPM，如果采用的是位置式 PID，系统将直接输出 60RPM对应的控制量（占空比）；如果采用的是增量式 PID，系统将输出提速 10RPM对应的控制量（占空比），此时我们还需要加上上次（50RPM）的输出。

6.3、位置式和增量式的优缺点

① 位置式：

优点：位置式 PID 是一种非递推式算法，带有积分作用，适用于不带积分部件的对象。

缺点：全量计算，计算错误影响很大；需要对偏差进行累加，运算量大。

② 增量式：

优点：只输出增量，计算错误影响小；不需要累计偏差，运算量少，实时性相对较好。

缺点：积分截断效应大，有稳态误差。

7、PID算法代码实现

位置式PID代码如下

增量式PID代码如下