OpenCV使用疑难

OpenCV使用疑难

OpenCV的使用还包括OpenCV_contrib（扩展包）

1 版本问题

本文使用的基本都是ROS noetic自带的OpenCV自带的4.2版本

//下面这些头文件是OpenCV 2.x时代的，已经在OpenCV 3.x和之后的版本之中被移除了
#include <opencv/cv.hpp> 
#include <opencv/cv.h> 

//应该改为下面这个头文件
#include <opencv2/opencv.hpp>

• opencv和opencv2表示底层C API和C++ API区别
• .hpp与.h文件类似，但.hpp会将*.cpp中的实现代码也写入其中

2 引入第三方库

以引入cv::line_descriptor为例（其在OpenCV_contrib中），将其编译为静态库（.a）引入，主要通过给line_descriptor写个CMakeList.txt和节点的CMakeLists.txt中加入add_subdirectory()

3 多版本OpenCV共存问题

ros-noetic自带OpenCV 4.2，但是lsd线特征因为license问题在OpenCV 4.6.0才解决，故本教程主要解决安装在/usr/local/lib 的OpenCV-4.6.0和安装在/usr/lib的OpenCV-4.2的共存问题

1. set(OpenCV_DIR …)

设置的是OpenCVConfig.cmake文件路径，而.cmake文件规定了OpenCV_LIBS(库名但不包含路径)和OpenCV_INCLUDE_DIRS(头文件路径等变量)

但要注意，.cmake不定义OpenCV_LIBRARY_DIRS(链接库的目录)

set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV)
find_package(OpenCV REQUIRED)    # 该命令引入.cmake定义的变量
message(WARNING "vins_estimator OpenCV_VERSION: ${OpenCV_VERSION}")

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})    # 设置OpenCV的头文件路径

set(OpenCV_LIBRARY_DIRS /usr/local/lib)    # 设置OpenCV的链接库路径
link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

2. cv_bridge库

参考博客csdn

一般来说，上面设置的已经非常明确了，不会再出现依赖OpenCV-4.2.0的情况，但还是会有例外的，VINS会用到cv_bridge库，而ROS的cv_bridge依赖OpenCV-4.2.0构建，因此在构建libvins.so时仍然会混合链接两个OpenCV版本

解决办法是从源码编译cv_bridge并绑定OpenCV-4.6.0，在cv_bridge的CMakeLists.txt里增加下面两行，cv_bridge只能通过catkin_make构建，要确保把libcv_bridge.so安装到/usr/local/lib下。

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local")
set(OpenCV_DIR /usr/local/lib/cmake/opencv4) #根据实际.cmake路径修改

可以通过ldd libcv_bridge.so |grep opencv查看.so是否链接到OpenCV-4.6.0

然后修改VINS的CMakeLists.txt，让其链接到/usr/local/lib/libcv_bridge.so

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