16逻辑代码的执行流程

逻辑代码写在开始任务函数内部

非常重要，看完这篇内容，可以理解任务执行的流程

在开始任务内部创建应用任务。

可以看到在开始任务函数内部，有一个临界区，在临界区内执行的函数，调度器不会打断临界区内执行的函数，临界区内的执行顺序为顺序执行

分析一下程序的运行过程：

首先进入main函数，进行硬件的初始化，然后创建开始任务，开始任务创建完成后，就会添加到就绪列表中。（此时就绪列表中有开始任务（优先级1）、空闲任务（优先级0）、软件定时器任务（优先级31）（软件定时任务需要使用才会打开））

然后开启任务调度器，按照优先级高的执行，所以执行开始任务。因为开始任务函数中创建了临界区，所以执行的时候，不会打断。随后将各个应用任务添加到就绪列表中，直到退出临界区后。就会由调度器来执行任务。（此时就序列表中有应用任务（任务的优先级）、空闲任务（优先级0）、软件定时器任务（优先级31）（软件定时任务需要使用才会打开）） 此时调度器会根据优先级来执行任务。

在执行任务的时候，任务当中可能会有阻塞，此时调度器会接着从接续列表中寻找优先级最高的任务继续执行

假设开始函数中没有临界区

程序执行的情况有三种

1. 应用任务优先级>开始任务优先级

当开启任务调度器，由于开始任务优先级比空闲任务优先级高，所以会执行开始任务，然后再开始任务内，创建任务一，任务一的优先级比开始任务优先级高，所以会执行任务一函数，当任务一函数内有阻塞的时候，会暂停任务一，转去执行开始任务，继续往下执行（不太明白是接着执行，还是重新执行，猜测应该是接着执行，相当于是有阻塞，然后跳转到其他任务内了），比如创建任务二，任务二的优先级比开始任务的哟优先级高，此时就会区执行任务二。

1. 应用任务优先级=开始任务优先级

FreeRTOS支持时间片轮转调度的，当优先级相同的时候，会根据时间片的大小，来逐个执行。首先创建开始任务，然后开启任务调度器，开始任务优先级大于空闲任务优先级，执行开始任务函数，开始任务函数内部创建应用任务一，应用任务一的优先级与开始任务优先级相同，然后去执行应用任务一，执行一个时间片，然后跳到开始任务，开始任务也执行一个时间片，然后再跳到应用程序一执行一个时间片，以此来循环执行。

1. 应用任务优先级<开始任务优先级

首先创建开始任务，然后开启任务调度器，执行开始任务函数，由于开始任务函数内创建的应用任务的优先级低于开始任务，因此会将开始任务执行完，然后最后一行是删除开始任务，然后再去根据优先级执行应用任务