SG90舵机驱动，有代码

最新推荐文章于 2024-08-14 13:56:05 发布

贾167

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分类专栏：笔记文章标签： stm32

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问题：

给占空比不转————定时器输出极性为低，有效电平为低电平，;在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平，即高电平，我弄反了

转任意角度失败---------似乎这个舵机只能转-90，-45，0，45，90度。

#include "duoji.h"
#include "led.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"	  
//	 
//让SG90的黄色标记朝向你，白色指针垂直于标记即为0度位置，顺时针为正旋转角度，逆时针为负旋转角度
//只能转-90，-45，0，45，90度
//   	 

//通用定时器3中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3!
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
	
	//定时器TIM3初始化
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	//中断优先级NVIC设置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化NVIC寄存器


	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx					 
}
//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) == SET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
		}
}

//PC6：舵机1 PC7：舵机2
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitstructure1;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	//GPIO初始化
	GPIO_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;
	GPIO_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initstructure);

	//完全重映射
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
	//初始化定时器arr、psc
	TIM_TimeBaseInitstructure.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseInitstructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitstructure.TIM_Period = arr;
	TIM_TimeBaseInitstructure.TIM_Prescaler = psc;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitstructure);
	//初始化比较参数
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//注意有效电平为高电平
	TIM_OCInitstructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平
	TIM_OCInitstructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitstructure);
	
	TIM_OCInitstructure1.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高电平
	TIM_OCInitstructure1.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;// 在向上计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平
	TIM_OCInitstructure1.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitstructure1);
	//使能预装载寄存器
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	//使能定时器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
//		TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);
}
//只针对通道一
void Set_Pwm1_Dutycycle(TIM_TypeDef* TIMx,int arr,float Dutycycle)
{
//	TIM_OC1PreloadConfig(TIMx,TIM_OCPreload_Enable);失能CCR预装载寄存器，直接拷贝到影子寄存器
	 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
   Dutycycle=(int)(arr*Dutycycle);
	TIM_SetCompare1(TIMx,Dutycycle);	
}
//此函数计算量大，实测失败；
void Rotate_degree(int degree)
{
	if(degree>0) 
	{
	float dutycycle=(1.5+degree*(1/90))/20;
	Set_Pwm1_Dutycycle( TIM3,19999, dutycycle);
	
	}
	else
	{
	float dutycycle=(1.5-degree*(1/90))/20;
	Set_Pwm1_Dutycycle( TIM3,19999, dutycycle);
	}
	
	
}

//舵机的控制信号为PC6输出的PWM信号，周期为20ms，其中脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，对应舵盘的0°到180°，呈线性变/化。
//也就是说，给舵机提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个与之对应的角度上，直到下一个不同的脉宽出现/，转到新的对应角度。
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"

///*转速控制：175<=s<185 反向转  185<s<=195 正向转 s=185 静止*/
//#define ZSPEED 195  //正向最大转速
//#define STAY   185  //速度为0
//#define FSPEED 175  //反向最大转速
//	 
/*
一。简介
	外设：云台
	适用板子：STM32F103ZET6
	包含文件:duoji.h  duoji.c
	接口：
	  PC6 舵机一信号线（一般是橙色）
		PC7 舵机二信号线
二。使用方法
  初始化：TIM3_PWM_Init(199,7199);
	平转调用函数：TIM_SetCompare1(TIM3,SPEED);//舵机一转向，SPEED：转速和方向
	              TIM_SetCompare2(TIM3,SPEED);//舵机二转向，SPEED：转速和方向
*/
//   


void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
 void Set_Pwm1_Dutycycle(TIM_TypeDef* TIMx,int arr,float Dutycycle);
 void Rotate_degree(int degree);
#endif