L298N驱动步进电机，有stm32代码亲测可用

已于 2022-05-26 19:21:19 修改
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分类专栏： 笔记 文章标签： stm32 arm 嵌入式硬件
于 2022-05-26 19:21:05 首次发布
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版权

1.1 步进电机相关概念

相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数，常用 m 表示。例如：二相四线电机，就有两对极N、S磁场的激磁线圈，四个线圈。上图可知，A+，A- 是连通的，B+ 和B- 是连通的，分别记为A组、B组。在不知道电机接线图的情况下可以用万用表测试，即相互连通的为一组。

拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA。

步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50 × 4 50\times 450×4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50 × 8 50\times 850×8）=0.9度（俗称半步）。

定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）。

静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。

#include "sys.h"
#ifndef _L298N_H
#define _L298N_H

#define IN1 PBout(12)
#define IN2 PBout(13)
#define IN3 PBout(14)
#define IN4 PBout(15)
#define ENA GPIO_Pin_7 //TIM3通道2,PWM通道
#define ENB GPIO_Pin_6 //TIM3通道1
#define ENAZERO  GPIOA->BSRR&=~(1<<6)
#define ENBZERO  GPIOA->BSRR&=~(1<<7)
#define ENASTART GPIOA->BSRR|=(1<<6)
#define ENBSTART GPIOA->BSRR|=(1<<7)
#define MOTOR_STEP_COUNT   400
void Static_init();
void Motor_en_init(int arr,int psc);
void Motor_speed_adjust(TIM_TypeDef* TIMx,int arr,float Dutycycle); //调节函数只针对通道一
void Stop1(void );
void Stop2(void );
void Stop_all(void );
void ZRotate1();
void ZRotate2();
void  Z_Rotate_all();
void FRotate1();
void FZRotate2();
void  F_Rotate_all();
void SetMotor(unsigned char InputData);
void Control_4();
void Control_dou4();
void Control_8();
 #endif


L298N源文件

#include "stm32f10x.h"
#include "pwm.h"
#include "L298N.h"
#include "delay.h"
 void Static_init()//全部默认为0
 {
		ENAZERO;//A电机停转
		ENAZERO;//B电机停转
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	 RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能,开启GPIOB的外设时钟
	 //IN1
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;			
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);	
	 //IN2
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);				
 //IN3
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;				 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
	 //IN4
	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;				
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);	
		
 }
 void Motor_en_init(int arr,int psc)
 {
	 RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能,开启GPIOC的外设时钟
     ENASTART,ENBSTART;
	 TIM3_PWM_Init(arr,psc);//100HZ
//	 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

 }
 //调节函数只针对通道一
 void Motor_speed_adjust(TIM_TypeDef* TIMx,int arr,float Dutycycle)
 {
 //Set_Pwm2_Dutycycle( TIM3,10000,0.5);
	 Set_Pwm2_Dutycycle( TIMx,arr,Dutycycle);
 }
 //以下函数默认电机使能,针对直流电机而言
 //一电机停止
 void Stop1( )
 {
     IN1=0;
	 IN2=0;
	 
 }
 //二电机停止
void Stop2( )
 {
     IN3=0;
	 IN4=0;
 } 
 void Stop_all()
 {
	 
     IN1=0;
	 IN2=0;
	 IN3=0;
	 IN4=0;
	 
 }
 void ZRotate1()
 {
     IN1=0;
	 IN2 =1;
	 
 }
 void ZRotate2()
 {
     IN3=0;
	 IN4=1;
 }
 //全部正转
 void  Z_Rotate_all()
 {
     IN1=0;
	 IN2 =1;
	 IN3=0;
	 IN4=1;
	 //...
 
 }
 //反转
 void FRotate1()
 {
     IN1=1;
	 IN2 =0;
	 
 }
 void FZRotate2()
 {
     IN3=1;
	 IN4=0;
 }
 //全部反转
 void  F_Rotate_all()
 {
     IN1=1;
	 IN2 =0;
	 IN3=1;
	 IN4=0;
	 
 }
  //单四拍控制通电方式
 void Control_4()
 {
 
 IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=0;
		delay_ms(1);
	 IN1=0,IN2=0,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
	 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=0;
		delay_ms(1);
	 IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
 }
 
 //双四拍控制通电方式
 void Control_dou4()
 {
 
 IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
	 IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
	 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
	 IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
 }
 //单八拍控制通电方式,一拍0.9度
 void Control_8()
 {
 IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=0;
		delay_ms(1);
		IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
		IN1=0,IN2=0,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
		IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;
		delay_ms(1);
		IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=0;
		delay_ms(1);
		IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
		IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
		IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1;
		delay_ms(1);
 
 }
 
 
 u16  nCurrentMotorStepCount=0;
void SetMotor(unsigned char InputData)
{ 
    if(InputData&0x01)
    {      
		IN4=1;
		
    }
    else
    {
		IN4=0;
    }
 
    if(InputData&0x02)
    {
		IN2=1;
    }
    else
    {
		IN2=0;
    }
 
    if(InputData&0x04)
    {
		IN3=1;
    }
    else
    {
		IN3=0;
    }
 
    if(InputData&0x08)
    {
    
		IN1=1;
    }
    else
    {
		IN1=0;
    }
}
// unsigned char PhaseCW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};//顺时针旋转相序表
// unsigned char PhaseCCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};//逆时针旋转相序表
//void TIM3_IRQHandler(void)
//{
//    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
//    {        
//        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIM3更新中断标志    
//  
//        nCurrentMotorStepCount++;
//                
//        if(nCurrentMotorStepCount <= MOTOR_STEP_COUNT)
//        {
//            SetMotor(PhaseCW[nCurrentMotorStepCount%8]);
//            //SetMotor(PhaseCCW[nCurrentMotorStepCount%8]);           
//        }
//               
//        if(nCurrentMotorStepCount >= MOTOR_STEP_COUNT)
//        {
//            TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);    //关闭TIM3
//            
//            ENAZERO; //只有转的时候使能，否则持续供电，芯片和电机过热。
//            ENBZERO ;
//            nCurrentMotorStepCount = 0;
//        }
//    }     
//}
// 
 
#include "L298N.h"
#include "hbpwmdsq.h"
#include "sys.h"
int main ()
{
//	USART1_Init(115200);
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	delay_init();
	SystemInit();
	RCC_APB2PeriphClockCmd (RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能,开启GPIOC的外设时钟
	Static_init();
	Motor_en_init(1800,71);	//1.8ms，一拍
	while(1)
	{
	    TIM_SetCompare1(TIM3,900);
		TIM_SetCompare2(TIM3,900);

	}
}

贾167
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让步进电机动起来——L298N驱动步进电机
程序员小哈的专栏
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文章目录步进电机特点：步进电机相关概念：相关问题：L298N主要参数说明L298N原理图应用实例驱动步进电机实现代码1. 驱动步进电机的引脚初始化2. 两相电机驱动代码，包括正转和反转3. 主函数中调用说明主函数代码如下：定时器中代码如下：实物图 步进电机特点： 它是通过输入脉冲信号来进行控制的 电机的总转动角度由输入脉冲数决定 电机的转速由脉冲信号频率决定 步进电机主要用于一些有定位要求、进行精确控制的场合。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。比如3D打印机、工业机
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步进电机简而言之就是能够通过输入脉冲的个数，确定旋转的角位移，一般用他来控制小车轮子的偏移角度等。步进电机由驱动芯片ULN2003驱动，利用ULN2003与MCU引脚相连，可以驱动步进电机。主要在于放大驱动电流。 其中ULN2003的控制端与单片机的PG6、PG7、PG8、PG9相连接。 motor.c: #include "motor.h" #include "delay.h" void MOTOR_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS...
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该程序源代码用于STM32F103ZET6步进电机智能小车轮子前转半周实验。 1、采用KEIL5软件开发。...该程序源代码控制STM32F103ZET6步进智能小车的轮子前转半周（180度），在本人STM32F103ZET6步进电机智能小车上亲测可用。
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