视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲 非线性优化（2）

        这一节主要回顾一下Ceres、g20的使用。

1.Ceres、G2o源码安装方法

        高博士的书中都有各个库的安装方法，但由于版本变化，个别安装方法可能并不适用。这里简单整理一下两个库的源码安装方法，其他的库之后有时间统一整理一下。

（1）Ceres安装

下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

安装依赖项：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt install cmake libeigen3-dev 

打开源码文件夹安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

（2）g2o安装

下载源码，下载地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

安装依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libcholmod3

打开源码文件夹安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2.使用方法

        Ceres库的使用方法较为简单，整体感觉比较简单，一些使用时的注意事项都记录在代码注释里了，相较而言g2o的代码更难看懂，使用起来比较困难。这里推荐"计算机视觉life"的三篇博客：

从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码_计算机视觉life-CSDN博客

从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路_计算机视觉life-CSDN博客

从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路_计算机视觉life-CSDN博客

3.源码注