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原创 PID控制电机
将PID算法的输出转化为PWM控制信号,发送给电机驱动电路,电机驱动电路与直流电机相连,并且会将PWM控制信号转化为相同占空比的PWM供电电压,通过对供电电压的PWM占空比的调节,实现对电机转速的调节。有缺陷:一旦传感器传回来的值与目标值相等,输出信号就等于0,不控制了,负载就处于失控状态,因此它由于外部的阻力,又会产生偏差。这是电机转速的连续变化曲线,用一个传感器沿着时间轴,对转速曲线进行逐点采样,采样间隔时间恒定为Δt,然后用这些采样点来近似表示,原来的连续曲线,这就是离散化过程。
2023-12-21 16:24:30 2235 1
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