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RSS订阅原创 [python]@staticmethod
是用于定义独立于类和实例的工具方法的装饰器，适用于逻辑与类无关但需归类组织的场景。若需访问类属性或操作类状态，应优先选择。
2025-04-18 14:00:11
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原创 [python]sort
是 Python 中高效、灵活的列表排序方法，通过key和reverse参数可应对复杂排序需求。若需更广泛的应用场景（如处理其他可迭代对象），建议结合sorted()函数使用。
2025-04-18 13:47:01
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原创 SPI通信学习（自用）
SPI（Serial Peripheral Interface）通信协议支持全双工和半双工操作，其模式的选择通常取决于硬件设计和软件配置。
2025-02-27 17:22:13
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原创 hardware_interface::LoanedCommandInterface 解析
🚀 **如果你正在开发 ROS 2 机器人控制器，理解。对你的硬件控制至关重要！（如电机、电机驱动器等）。
2025-02-13 15:35:38
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原创 RAII（Resource Acquisition Is Initialization）机制
在 C++98 及之前，动态分配对象需要手动使用。在 C++ 里，我们可以使用 RAII 方式，，C++11 以后我们可以使用。，避免了 C 语言里可能出现的。✅ 当你需要手动管理资源（如。RAII 典型的做法是：使用。RAII，因为 C 没有。
2025-02-13 15:29:10
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1原创 C++中接口与继承的区别（自我学习用）
（Interface）是面向对象编程（OOP）中的两种不同概念，虽然在 C++ 中没有像 Java 那样的。让我们详细比较它们的区别。，可以重用和扩展父类的功能。继承和接口（纯虚类）使代码更灵活！（Inheritance）和。✅ 在 C++ 中，可以。在 C++ 中，没有。
2025-02-13 11:34:39
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原创 什么是右值引用&&
右值引用是 C++11 引入的一种引用类型，用于引用那些没有名字、临时创建的右值对象。总结来说，右值引用是 C++11 为优化内存管理和性能而引入的一项特性，它支持移动语义和完美转发，从而减少了不必要的拷贝操作，提高了程序的整体效率。右值通常代表临时对象或不需要长期保存的值，通过右值引用可以直接操作这些值，而不必像左值引用那样受生命周期的限制。这为资源优化提供了便利。在上面的例子中，MyClass 的移动构造函数就利用了右值引用，它能够接收一个将要销毁的临时对象，并将其资源转移到新创建的对象中。
2025-02-12 16:42:00
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原创 什么是句柄？
总之，句柄是一种在软件设计中常见的抽象机制，用来隔离和管理复杂的底层资源，提供了一种安全、高效且一致的操作方式，使得应用程序可以方便地访问和操作这些资源，而不需关心其底层的具体实现。通过句柄，程序可以完成对资源的操作，而无需了解资源的具体细节。虽然句柄有时底层可能实现为指针，但句柄通常被视为不透明的数据类型，用户只能通过预定义的 API 操作，而不能直接访问其内部数据结构。句柄在计算机编程中通常指一个抽象的引用或标识符，用于代表和访问系统或应用程序中的某个资源，而不必直接暴露该资源的内部实现细节。
2025-02-12 16:40:41
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原创 ROS2 生命周期节点
生命周期节点为 ROS2 提供了一种更为规范和可控的节点管理机制，使得系统开发者能够设计出更健壮、灵活和易于维护的分布式机器人软件系统。通过定义明确的状态和转换流程，生命周期节点在初始化、激活、停用、重启以及关闭过程中的行为更加确定，能够处理各类异常情况，最终提高整个系统的可靠性和安全性。生命周期节点（Lifecycle Node）是 ROS2 引入的一种节点管理方式，它为节点提供了一套明确的生命周期状态和状态转换机制，方便开发者对节点进行更加精细的控制和管理。– 节点释放资源，恢复到未配置状态。
2025-02-11 17:40:25
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原创 git简单使用
因此，在使用这些命令之前，请确保你已经保存好了所有需要的更改，并且明确清楚自己想要清除的修改范围。是一个常用的 Git 命令，用于将本地代码库中的更改推送到远程仓库（通常是名为 “origin” 的远程仓库）的 “master” 分支。这个命令会将远程仓库的地址添加到本地仓库，并指定远程仓库的名称为 “origin”。请注意，如果要推送更改到远程分支，你需要先添加远程分支的名称，然后才能进行推送操作。完成这些步骤后，Git 会将指定的分支克隆到你的本地目录，并建立一个与远程分支同名的本地分支。
2025-01-14 15:22:47
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原创 理解 C++ 中的 std::chrono::duration
是 C++11 中引入的一个模板类，用于表示时间间隔。类模板表示具有特定刻度周期和计数的时间间隔。每个都是具有不同刻度周期的。Duration 可用于像。
2025-01-13 11:19:30
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原创 std::this_thread::sleep_for解析
是 C++ 标准库中提供的一个函数，属于 头文件。其作用是让当前线程暂停执行（也就是 "睡眠"）一段指定的时间。namespace std { namespace this_thread { template< class Rep, class Period > void sleep_for( const std::chrono::duration<Rep, Period>& rel_time ); }}主
2025-01-10 10:50:41
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原创 std::thread：C++标准线程类详解
是 C++11 新增的标准线程类，用来支持多线程编程，是 C++ 的标准库中为线程操作提供的一种高层抽象模型。它允许创建和管理独立的线程，以实现并发程序设计。如果两个线程因互相等待对方的资源而永远无法运行，便会发生死锁。调用类的成员函数时要配合类对象使用，并注意引用成员函数时指出指针（，可以创建额外的线程，让某些任务并发执行。对象关联一个子线程，子线程与主线程并发运行。当子线程设置为脱离模式时，它独立于主线程运行。在 C++ 中，每个程序的执行起点就是。（未同步）问题，需通过锁（如。或 detach()
2025-01-09 11:49:17
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原创 shared_ptr访问对象和指针区别
是一个封装了指针的智能指针，因此，它本质上也是一个指针。为了访问其所管理的对象的成员，你需要使用。也能访问成员，但这是一种较繁琐的方式，且容易出错。// 获取 shared_ptr 指向的对象，并访问其成员。，因为它更符合智能指针的设计目的，也更简洁优雅。// 使用 -> 是正确的。// 使用 . 是错误的。
2025-01-03 23:17:33
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原创 ROS2中机械臂FollowJointTrajectory详解
trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory :这里面传入了机器人的运行轨迹，包含了机器人各关节运行的位置、速度、加速度、运行时间等等。这几个都是时间和目标的容忍度。如果发送到服务端发现没法在规定时间内运行到响应位置，就会回传拒绝的请求。
2025-01-03 18:32:51
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原创 AGV两种驱动方式对比-（差速驱动和麦轮驱动）
但有利也有弊，首先相较于传统的包胶轮，复杂的结构自然价格更为昂贵，其对使用环境也更为苛刻，路面必须平整，使用寿命、载重以及运行速度也处于劣势，综合来说应用成本较高，性价比略低。驱动轮与电机减速器输出轴直连，辅以轴承座等部件减轻输出轴的受力，动力输出上更平顺，速度上相比于自由轴的更有优势，但同样的其转弯半径要比自由轴的更大，在曲线过弯的灵活性能力上要打上折扣。这种结构的AGV受益于驱动轮的自由度高，转弯半径小，运动时更加灵活，尤其体现在曲线轨迹的路线上，一般牵引式AGV应用较多。
2024-09-24 10:54:59
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空空如也
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