AGV两种驱动方式对比-（差速驱动和麦轮驱动）

移动机器人目前采用的主流驱动方式主要有：舵轮、麦轮、全向轮、差速驱动这几种。在下面我将根据自己的理解整理将这几个进行对比，结尾放所根据的资料。

	麦轮	差速
运行原理	麦轮驱动由四个麦轮组成，每个麦轮有一组可以独立控制的辊子，棍子沿着与车轮周先成45度角排列。控制每个轮子的速度，可以实现机器人在平面内任意方向移动以及原地旋转。	常见有三轮和四轮两种车型，两个固定驱动轮分布在车体轴线的两边，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。
运动灵活性	麦轮能够原地实现全向移动，具有很高的灵活性。适合在狭小或者拥挤的条件下工作。	差速驱动需要一定的转向半径，不适合极高精度的定位场景。
适应性	可以在一定程度上适应不平坦的地面，但对地面的平整度和硬度仍然有一定要求	可以在一定程度上适应不平坦的地面，但对地面的平整度和硬度仍然有一定要求差速驱动在光滑或松软的地面上可能会打滑，影响稳定性和控制精度
结构设计	麦轮驱动系统结构复杂，成本较高	差速驱动系统结构简单，成本较低，维护相对容易
承载能力	由于麦轮的构型，车体重量压在小辊子上，导致承重能力较为一般	相对较强

差速驱动 ：差速驱动一般由两个一组的驱动轮构成，通过两轮的速度差的大小实现直线运动或者曲线运动。按其结构方式又可分为两种：

1. 自由轴差速驱动：驱动轮和磁传感器相对车体是可大幅度旋转活动的，驱动轮与电机减速器输出轴通过链条传动，类似于自行车的传动方式。这种结构的AGV受益于驱动轮的自由度高，转弯半径小，运动时更加灵活，尤其体现在曲线轨迹的路线上，一般牵引式AGV应用较多。

2. 固定轴差速驱动：驱动轮与车体相对是一体的，一般分布于车体中心轴线的两边。驱动轮与电机减速器输出轴直连，辅以轴承座等部件减轻输出轴的受力，动力输出上更平顺，速度上相比于自由轴的更有优势，但同样的其转弯半径要比自由轴的更大，在曲线过弯的灵活性能力上要打上折扣。所以一般用于横平竖直的线路上速度更快，配合自身可原地旋转，切换路线行驶，应用范围极其广泛。

差速运动学模型：https://zhuanlan.zhihu.com/p/635908682

两路逆差速机器人运动学模型：两轮差速机器人运动学模型_两轮差速运动学模型-CSDN博客

论文：基于动力学分析的差速驱动AGV原地转向稳定性研究

长宽对AGV转向影响小，驱动时候运动迟滞更明显，转向过程中惯性力矩打造成驱动轮出现滑转/滑移

全方位驱动：意为可在360度方向上任意移动，其代表就是麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由多个辊子按其旋转轴与轮子的旋转平面呈45度角平行排列。一台AGV上配备4个麦克纳姆轮的话，通过改变每个麦克纳姆轮的方向和速度，合成作用在一起就可实现灵活多变的全方位移动功能，灵活性能极其强大。但有利也有弊，首先相较于传统的包胶轮，复杂的结构自然价格更为昂贵，其对使用环境也更为苛刻，路面必须平整，使用寿命、载重以及运行速度也处于劣势，综合来说应用成本较高，性价比略低。

论文：两轮驱动移动机器人的运动学研究 ；https://qikan.cqvip.com/Qikan/Article/Detail?id=20730905&from=Qikan_Search_Index

基于正交各向异性摩擦的麦克纳姆轮模型及实验验证 ；

从驱动方式浅谈如何挑选适用的AGV：

从驱动方式浅谈如何挑选适用的AGV小车_麦克纳姆