简明调试说明

BUG的由来:

导致计算机错误的因素统称为BUG。

如何避免BUG的产生——调试:

调试,或者称Debug,是一个排错的过程。在这样一个过程中,需要尽可能发现和减少计算机程序或电子仪器中程序错误。

调试的基本步骤:

1、发现程序错误的存在:
这首先是程序员自己运行是否发生错误,其次由测试人员来对代码进行Debug,最后是到用户端,在实际使用中是否会产生错误。(尽量不要出现这种情况)
2、使用隔离、消除等方式对错误进行定位。
3、确定错误产生的原因。
4、提出纠正错误的解决方式。
5、对程序错误进行改正,之后重新调试。

Debug和Release的区别:

Debug称为调试版本,不做优化,方便程序员进行修改代码。
Release称为发布版本,此时代码已做一定的优化,运行效率和占用大小达到最优。
在这里插入图片描述

Windows环境下调试:

使用IDE集成开发环境,比如visual studio系列。
一些调试用快捷键尽量能用就用。

配合使用:
F5:启动调试,用来跳到下一个断点处,
F9:创建断点和取消断点,一下子到断点处。
F10:逐过程,按一下执行一次语句。
F11:逐语句,比逐过程更详细,它会深入到函数语句中进行调试。
Ctrl + F5:开始执行不调试,不会受断点影响。

还用很多快捷键,需要在实战中去了解并熟悉地使用。

启动调试后的窗口:

这是启动调试后窗口的样子,里面有各种各样的功能来对代码信息进行获取。

在调试期间需要留意的信息:

监视:

在这里插入图片描述
在监视窗口中可以看变量的具体值,甚至是表达式的值,并且不需要监视的变量可以通过Delete来删除。

一些常用的监视写法:
监视数组:数组名,数字
数字表示数组的前多少位元素。

内存:

以上述数组为例。
直接打 &数组名 就可以定位到数组首元素的地址。

注意在小端机器中,内存的存储是倒着来的。

//比如说 x86位环境下
int a = 0x11223344;
//在内存中就是 44 33 22 11
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目 录 1.软件的安装、启动及向导 ......................................................................................................... 4 1. 1 安装软件 ........................................................................................................................ 4 1. 2 启动 CME2 软件 ............................................................................................................ 4 1. 3 串口设置 ........................................................................................................................ 4 1. 4 CAN 网络参数配置 ...................................................................................................... 6 1. 5 CME2 连接到驱动器 ................................................................................................... 6 1. 6 CME2 软件向导 ........................................................................................................... 7 2.基本配置 ..................................................................................................................................... 9 2.1 改变基本设置 ................................................................................................................. 9 2.2 ServoTube 电机配置 ................................................................................................... 12 3.电机/反馈参数配置 ................................................................................................................ 14 3.1 电机/反馈参数窗口概览 ............................................................................................. 14 3.2 旋转电机参数设置 ..................................................................................................... 14 3.3 直线电机参数设置 ..................................................................................................... 15 3.4 反馈参数,旋转电机 ................................................................................................. 16 3.5 反馈参数,直线电机 ................................................................................................. 17 3.6 反馈注意事项 ............................................................................................................. 17 3.7 Brake/Stop 参数 ......................................................................................................... 18 3.8 Brake/Stop 注意事项 ................................................................................................. 18 3.9 计算功能 ..................................................................................................................... 19 4.数字输入/输出配置.................................................................................................................. 21 4.1 数字输入 ..................................................................................................................... 21 4.2 数字输出 ..................................................................................................................... 23 4.3 同步 PWM 开关频率 .................................................................................................. 28 5.电机相位 ................................................................................................................................... 29 5.1 用 Auto Phase 整定电机相位 ................................................................................... 29 5.2 选择 Auto Phase 时 Current 和 Increment Rate 值向导 ........................................... 34 5.3 Auto Phase 过程中的微调 ......................................................................................... 34 5.4 用 Motor Phase Manually 整定电机相位 .................................................................. 35 6.控制面板 ................................................................................................................................... 40 6.1 Control Panel 概览 ..................................................................................................... 40 6.2 状态指示和消息 ......................................................................................................... 41 6.3 Control Panel 监控通道 ............................................................................................. 41 6.4 控制功能 ..................................................................................................................... 42 6.5 Jog 模式 ..................................................................................................................... 42 7.控制环路 ................................................................................................................................... 44 7.1 电流环设置和调试 ..................................................................................................... 44 7.2 电流环自动调节 ......................................................................................................... 46 7.3 电流模式和电流环的注意事项 ................................................................................. 48 7.4 速度环设置和调试 ..................................................................................................... 50 7.5 速度模式和速度环的注意事项 ................................................................................. 52 7.6 位置环设置和调试 ..................................................................................................... 54

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