卡尔曼滤波学习

如下是原作者博客r​​​​​​​​​​​​​​How a Kalman filter works, in pictures | Bzarg

先讲结论，总的来说卡尔曼滤波就是通过预测的P1状态和传感器得到的P2状态（这个P2是对测量值处理的）得到最优估计

我的理解：卡尔曼滤波可以在连续变化和噪声的系统中，对于不确定信息，可以对系统下一步的走向做出有效的预测，从而达到过滤噪声和提高精确度的目的。

比如在四轮移动机器人中，我们可以根据里程计信息或者一些传感器信息得到我们的运动信息和位置信息，但是由于误差和不确定性，这时候我们就可以通过卡尔曼滤波使我们得到更精确的信息，从而满足我们的需要。

你可以在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波，对系统下一步的走向做出有根据的预测，即使伴随着各种干扰，卡尔曼滤波总是能指出真实发生的情况。
在连续变化的系统中使用卡尔曼滤波是非常理想的，它具有占用内存小的优点（除了前一个状态量外，不需要保留其它历史数据），并且速度很快，很适合应用于实时问题和嵌入式系统。

下面我们从一个简单模型开始分析：

只考虑速度和位置 

 

 卡尔曼滤波假设两个变量（位置和速度，在这个例子中）都是随机的，并且服从高斯分布。每个变量都有一个均值 μ，表示随机分布的中心（最可能的状态），以及方差 ，表示不确定性

在上图中，位置和速度是不相关的，这意味着由其中一个变量的状态无法推测出另一个变量可能的值。

但是这两种相关的可能性也有，例如，如果速度快，则位置变化的多；如果速度慢位置可能没怎么边。而我们要观察他们的相关性，在这些不确定的信息中获取更多的信息，这就是卡尔曼滤波在做的。表示这种相关性的就是协方差矩阵，矩阵中的每个元素  表示第 i 个和第 j 个状态变量之间的相关度。（协方差矩阵是一个对称矩阵，意味着可以任意交换 i 和 j）。协方差矩阵通常用“”来表示，其中的元素则表示为“ ”。 

预测下一状态

我们基于高斯分布来建立状态变量，所以在时刻 k 需要两个信息：最佳估计 （即均值，其它地方常用 μ 表示），以及协方差矩阵  。

我们需要根据当前状态（k-1 时刻）来预测下一状态（k 时刻）。记住，我们并不知道对下一状态的所有预测中哪个是“真实”的，但我们的预测函数并不在乎。它对所有的可能性进行预测，并给出新的高斯分布。

 可以用F来表示预测过程

它将我们原始估计中的每个点都移动到了一个新的预测位置，如果原始估计是正确的话，这个新的预测位置就是系统下一步会移动到的位置。那我们又如何用矩阵来预测下一个时刻的位置和速度呢？下面用一个基本的运动学公式来表示：

现在，我们有了一个预测矩阵来表示下一时刻的状态，但是，我们仍然不知道怎么更新协方差矩阵。此时，我们需要引入另一个公式，如果我们将分布中的每个点都乘以矩阵 A，那么它的协方差矩阵  会怎样变化呢？很简单，下面给出公式： 

结合（3）（4）得到：

 

 外部因素影响

我们并没有捕捉到一切信息，可能存在外部因素会对系统进行控制，带来一些与系统自身状态没有相关性的改变。
以火车的运动状态模型为例，火车司机可能会操纵油门，让火车加速。相同地，在我们机器人这个例子中，导航软件可能会发出一个指令让轮子转向或者停止。如果知道这些额外的信息，我们可以用一个向量来表示，将它加到我们的预测方程中做修正。
　　假设由于油门的设置或控制命令，我们知道了期望的加速度，根据基本的运动学方程可以得到：

即： 

 称为控制矩阵，称为控制向量（对于没有外部控制的简单系统来说，这部分可以忽略）。让我们再思考一下，如果我们的预测并不是100%准确的，该怎么办呢？

外部

如果这些状态量是基于系统自身的属性或者已知的外部控制作用来变化的，则不会出现什么问题。
　　但是，如果存在未知的干扰呢？例如，假设我们跟踪一个四旋翼飞行器，它可能会受到风的干扰，如果我们跟踪一个轮式机器人，轮子可能会打滑，或者路面上的小坡会让它减速。这样的话我们就不能继续对这些状态进行跟踪，如果没有把这些外部干扰考虑在内，我们的预测就会出现偏差。
　　在每次预测之后，我们可以添加一些新的不确定性来建立这种与“外界”（即我们没有跟踪的干扰）之间的不确定性模型：

 原始估计中的每个状态变量更新到新的状态后，仍然服从高斯分布。我们可以说的每个状态变量移动到了一个新的服从高斯分布的区域，协方差为。换句话说就是，我们将这些没有被跟踪的干扰当作协方差为的噪声来处理。

这产生了具有不同协方差（但是具有相同的均值）的新的高斯分布。

 我们通过简单地添加得到扩展的协方差，下面给出预测步骤的完整表达式：

由上式可知，新的最优估计是根据上一最优估计预测得到的，并加上已知外部控制量的修正。
而新的不确定性由上一不确定性预测得到，并加上外部环境的干扰。
好了，我们对系统可能的动向有了一个模糊的估计，用和来表示。如果再结合传感器的数据会怎样呢？ 

用测量值来修正估计值

 我们可能会有多个传感器来测量系统当前的状态，哪个传感器具体测量的是哪个状态变量并不重要，也许一个是测量位置，一个是测量速度，每个传感器间接地告诉了我们一些状态信息。

注意，传感器读取的数据的单位和尺度有可能与我们要跟踪的状态的单位和尺度不一样， Hk不是传感器数据，是把预测数据和传感器数据量纲同一的一个变换矩阵

 我们可以计算出传感器读数的分布，用之前的表示方法如下式所示：

卡尔曼滤波的一大优点就是能处理传感器噪声，换句话说，我们的传感器或多或少都有点不可靠，并且原始估计中的每个状态可以和一定范围内的传感器读数对应起来。 

从测量到的传感器数据中，我们大致能猜到系统当前处于什么状态。但是由于存在不确定性，某些状态可能比我们得到的读数更接近真实状态。

 我们将这种不确定性（例如：传感器噪声）用协方差表示，该分布的均值就是我们读取到的传感器数据，称之为。
现在我们有了两个高斯分布，一个是在预测值附近，一个是在传感器读数附近。

我们必须在预测值（粉红色）和传感器测量值（绿色）之间找到最优解。
　　那么，我们最有可能的状态是什么呢？对于任何可能的读数，有两种情况：（1）传感器的测量值；（2）由前一状态得到的预测值。如果我们想知道这两种情况都可能发生的概率，将这两个高斯分布相乘就可以了。 

 剩下的就是重叠部分了，这个重叠部分的均值就是两个估计最可能的值，也就是给定的所有信息中的最优估计。
　　瞧！这个重叠的区域看起来像另一个高斯分布。

如你所见，把两个具有不同均值和方差的高斯分布相乘，你会得到一个新的具有独立均值和方差的高斯分布！下面用公式讲解。

融合高斯分布

　　先以一维高斯分布来分析比较简单点，具有方差  和 μ 的高斯曲线可以用下式表示：

如果把两个服从高斯分布的函数相乘会得到什么呢？

 将式（9）代入到式（10）中（注意重新归一化，使总概率为1）可以得到：

将式（11）中的两个式子相同的部分用 k 表示：

下面进一步将式（12）和（13）写成矩阵的形式，如果 Σ 表示高斯分布的协方差， 表示每个维度的均值，则： 

矩阵称为卡尔曼增益 

将所有公式整合起来

　　我们有两个高斯分布，预测部分，和测量部分，将它们放到式（15）中算出它们之间的重叠部分：

由式（14）可得卡尔曼增益为：

将式（16）和式（17）的两边同时左乘矩阵的逆（注意里面包含了  ）将其约掉，再将式（16）的第二个等式两边同时右乘矩阵  的逆得到以下等式： 

上式给出了完整的更新步骤方程。就是新的最优估计，我们可以将它和放到下一个预测和更新方程中不断迭代