FreeRTOS——初识

1、如何学习

市面上流行多款RTOS嵌入式操作系统，学习FreeRTOS需要我们掌握其API函数，要能够读懂FreeRTOS的源码，再对底层实现原理加以了解，最后会通过学会的FreeRTOS知识学习其他的RTOS。

FreeRTOS官网：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions

2、编码规范

2.1 数据类型

只有stdint.h和RTOS自己定义的数据类型可以使用，但也有例外情况，如下所示：

①. char：与MISRA编码标准指南一致，char类型变量仅被允许保存ASCII字符 ②. char *：与MISRA编码标准指南一致，char *类型变量仅允许指向ASCII字符串。当标准库函数期望一个char *参数时，这样做可以消除一些编译器警告；特别是考虑到有些编译器将char类型当做signed类型，还有些编译器将char类型当做unsigned类型。

2.1.1 三种类型在移植层被定义

①. TickType_t：如果configUSE_16_BIT_TICKS为非零（条件为真），TickType_t定义为无符号16位类型。如果configUSE_16_BIT_TICKS为零（条件为假），TickType_t定义为无符号32位类型。注：32位架构的微处理器应设置configUSE_16_BIT_TICKS为零。

②. BaseType_t：定义为微处理器架构效率最高的数据类型。比如，在32位架构处理器上，BaseType_t应该定义为32位类型。在16位架构处理器上，BaseType_t应该定义为16位类型。如果BaseType_t定义为char，对于函数返回值一定要确保使用的是signed char，否则可能造成负数错误。

③. UbaseType_t：这是一个无符号BaseType_t类型

2.2 变量名

全称	前缀—缩写
unsigned long	ul
unsigned short	us
unsigned char	uc
基本的Type_t和TickType_t类型	x(非stdint类型变量)
UbaseType_t（unsigned BaseType_t）	ux
size_t类型	x
枚举类型变量	e
指针类型变量	在类型基础上附加前缀p，如pus为指向uint16_t
与MISRA编码标准指南一致，charl类型变量仅允许保存ASCII字符	c
与MISRA编码标准指南一致，char *类型变量仅允许指向ASCII字符	pc

2.3 函数名

①. 在文件作用域范围的函数前缀为prv;

②. API函数的前缀为它们的返回类型，当返回为空时，前缀为v;

③. API函数名字起始部分为该函数所在的文件名。比如vTaskDelete函数定义在tasks.c，并且该函数返回空。

2.4 宏

①. 宏的名字起始部分为该宏定义所在的文件名的一部分。比如configUSE_PREEMPTION定义在FreeRTOSConfig.h文件中；

②. 除了前缀，宏剩下的字母全部为大写，两个单词间用下划线（’_’）隔开。eRTOS项目文件结构。

2.5 风格指南

①. 缩进：缩进使用制表符，一个制表符等于4个空格。

②. 注释：注释单行不超过80列，特殊情况除外。不使用C++风格的双斜线（//）注释

③. 布局：FreeRTOS的源代码被设计成尽可能的易于查看和阅读。下面的代码片中，第一部分展示文件布局，第二部分展示C代码设计格式。。

3、FreeRTOS源码结构

源码下载地址：FreeRTOS Real Time Kernel (RTOS) download | SourceForge.net

4、FreeRTOS项目文件

分析以FreeRTOSv9.0.0版本的为例:

选择分析FreeRTOS文件夹下的文件。FreeRTOS-Plus比起FreeRTOS多了一些功能。

FreeRTOS文件夹下有三个文件夹：Demo、License、Source。

Demo：是官方提供的相关例程。

License：是相关许可信息。

Source：FreeRTOS的文件。文件包含的如下图：

其中，include是一些头文件。.c文件就是FreeRTOS的源码,portable文件是支持编译环境的文件。

文件名	描述	是否必须
croutine.c	可选，过时了。类似tasks.c ,可以进行多任务调度，另一种方式进行调试	否
event_groups.c	可选、提供 event group 功能事件标志组，初级理解，对任务管理的一种补充	否
list.c	必须、列表	是
queue.c	必须、提供队列操作、信号量（semaphore）操作	是
stream_buffer.c	10以后出的，缓冲区	是
tasks.c	必须、任务操作	是
timers.c	可选、software timer	否

5、FreeRTOS移植到STM32F103C8T6

参考博客：

FreeRTOS介绍-CSDN博客