【FreeRTOS】队列集实验-改进程序框架（思路）

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0 前言

学习视频：
【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程 基于STM32，以实际项目为导向）】 【精准空降到 00:34】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=32&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=34

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参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》

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1 队列集

1.1 创建队列集

函数原型如下：

QueueSetHandle_t xQueueCreateSet( const UBaseType_t uxEventQueueLength )

参数	说明
uxQueueLength	队列集长度，最多能存放多少个数据(队列句柄)
返回值	非0：成功，返回句柄，以后使用句柄来操作队列NULL：失败，因为内存不足

1.2 把队列加入队列集

函数原型如下：

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t xQueueOrSemaphore,

                QueueSetHandle_t xQueueSet );

参数	说明
xQueueOrSemaphore	队列句柄，这个队列要加入队列集
xQueueSet	队列集句柄
返回值	pdTRUE：成功pdFALSE：失败

1.3 读取队列集

函数原型如下：

QueueSetMemberHandle_t xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t xQueueSet,
                        TickType_t const xTicksToWait );

参数	说明
xQueueSet	队列集句柄
xTicksToWait	如果队列集空则无法读出数据，可以让任务进入阻塞状态，xTicksToWait表示阻塞的最大时间(Tick Count)。如果被设为0，无法读出数据时函数会立刻返回；如果被设为portMAX_DELAY，则会一直阻塞直到有数据可写
返回值	NULL：失败，队列句柄：成功

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2 程序框架思路

2.1思路

来源：https://rtos.100ask.net/zh/FreeRTOS/DShanMCU-F103/chapter11.html#_11-5-%E9%98%9F%E5%88%97%E9%9B%86

假设有2个输入设备：红外遥控器、旋转编码器，它们的驱动程序应该专注于“产生硬件数据”，不应该跟“业务有任何联系”。比如：红外遥控器驱动程序里，它只应该把键值记录下来、写入某个队列，它不应该把键值转换为游戏的控制键。在红外遥控器的驱动程序里，不应该有游戏相关的代码，这样，切换使用场景时，这个驱动程序还可以继续使用。

把红外遥控器的按键转换为游戏的控制键，应该在游戏的任务里实现。

假设我们增加一个MPU6050的输入，那就需要创建一个MPU6050的数据解析任务，每增加一个设备，就要增加这样的一个任务，如果很多设备，那就是很多任务，栈会不够用！怎么解决呢？

要支持多个输入设备时，我们需要实现一个“InputTask”，它读取各个设备的队列，得到数据后再分别转换为游戏的控制键。

这样操作好处就是，不管有多少设备，都只需要一个InputTask任务来读取队列，去处理数据

InputTask如何及时读取到多个队列的数据？要使用队列集。

• 轮询
• 队列集

2.2 轮询

读队列1，如果有数据就处理，读队列2，如果有数据就处理，读队列3，如果有数据就处理。
问题就来了！

当我读取队列1的时候，能否指定超时时间？
不可以指定超时时间，只能为0！
假设读取队列1时候没有数据，超时时间指定为30min，30min后没有数据，超时退出，才能读取队列2，队列3----这样导致读取队列2，队列3的时间被推迟，不够及时，使这个任务不断运行，一直没有阻塞状态，极大浪费CPU资源

2.3 队列集

队列集的本质也是队列，只不过里面存放的是队列句柄。使用过程如下：

• 创建队列A，它的长度是n1
• 创建队列B，它的长度是n2
• 创建队列集S，它的长度是“n1+n2”
• 把队列A、B加入队列集S
• 这样，写队列A的时候，会顺便把队列A的句柄写入队列集S
• 这样，写队列B的时候，会顺便把队列B的句柄写入队列集S
• InputTask先读取队列集S，它的返回值是一个队列句柄，这样就可以知道哪个队列有有数据了；然后InputTask再读取这个队列句柄得到数据。

有了这个队列集，我们在InputTask中的任务就简单了：

1. 读队列集，得到队列句柄
2. 读句柄，得到数据
3. 处理数据，写入挡球板队列

思路就清晰明了了

3 示例: 使用队列集改善程序框架

本节代码为：15_queueset_game。