FreeRTOS学习笔记

qq_41553944

已于 2024-03-15 11:19:20 修改

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文章标签：学习笔记

于 2024-03-14 16:37:55 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41553944/article/details/136715084

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裸机开发

裸机程序的设计模式可以分为：轮询、前后台、定时器驱动、基于状态机。
前面三种方法都无法解决一个问题：假设有A、B两个都很耗时的函数，无法降低它们相互之间的影响。第4种方法可以解决这个问题，但是实践起来有难度。

RTOS开发

创建多个任务，音乐播放，灯，屏幕显示等

实现功能:

当监测到遥控器的播放按键被按下后，创建音乐播放任务。
当监测到遥控器的Power按键被按下后，删除音乐播放任务

提问：频繁地创建、删除任务，好吗?有什么坏处?如何解决?

频繁创建可能导致内存被频繁动态分配，产生内存碎片，浪费资源
新增加一个暂停Suspended功能，通过提高音乐播放的优先级，使用vTaskDelay进行延时。
- 多任务不会卡顿，优先处理，可以暂停和开始
- vTaskDelay为阻塞Blocked状态，不会一直占用cpu

任务管理与调度

FreeRTOS任务状态转换图：

在这里插入图片描述

重点是：优先级、链表的管理、任务切换、Tick中断
- 同优先级的任务轮流运行
- 高优先级的任务先运行
任务以链表的形式保存任务，共56个，默认等级为24，空闲任务优先级为0。
- 高优先级的任务未执行完，低优先级的任务无法执行
- 一旦高优先级的任务就绪，马上执行
- 最高优先级的任务有多个，轮流运行
具体调度顺序为：从上往下，遍历第一个非空链表，取出任务执行。
1. 首先指针指向任务3，执行任务3，指针移到下一位任务1；
2. Tick中断，再次从ReadyList从上往下遍历找到第一个非空链表，此时指针在任务1，执行任务1；
3. Tick中断，再次从ReadyList从上往下遍历找到优先级24非空链表，此时指针在任务2，执行任务2；
4. 。。。
空闲任务(Idle任务)的作用：
- 释放被删除的任务的内存（做垃圾回收，释放内存等）
- 一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的。平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务。所以，我们要提供空闲任务。在使用vTaskStartScheduler0函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务:
- 空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行
  空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞
- 空闲任务的优先级为0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务“抢占”(pre·empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。

参考学习来源

游戏项目

功能：红外遥控左右控制挡球板，接球。
核心：如何绘制各类图标
改进：

在这里插入图片描述

任务之间如何传输数据

在这里插入图片描述

队列的操作

创建队列
读队列
写队列

改进、队列实验多设备游戏

实验目的

使用红外遥控器、旋转编码器玩游戏。

共两个任务：

game1_draw为球的任务（不用改）
platform为挡球板任务：主要修改读取红外遥控部分，将读环形缓冲区改进为读队列的框架。

环形缓冲区无阻塞，效率低。一直循环消耗cpu资源，导致其他任务如音乐播放会卡顿。
队列的方式如果里面没有数据会阻塞，其他任务可以去做别的事情，提高效率。

实现方案一:

游戏任务： 读取队列A获得控制信息，用来控制游戏。
红外遥控器驱动： 在中断函数里解析出按键后，写队列A

改进任务思路

旋转编码器：
- 它的中断函数里解析出旋转编码器的状态，写队列B;
- 它的任务函数里，读取队列B，构造好数据后写队列A
改进的思路：

实现方案一改进:

不足： 假设有2个输入设备：红外遥控器、旋转编码器，它们的驱动程序应该专注于“产生硬件数据”，不应该跟“业务有任何联系”。比如：红外遥控器驱动程序里，它只应该把键值记录下来、写入某个队列，它不应该把键值转换为游戏的控制键。在红外遥控器的驱动程序里，不应该有游戏相关的代码，这样，切换使用场景时，这个驱动程序还可以继续使用。