stm32标准库移植dmp库读取mpu6050姿态角数据

资料的下载我是去网上下的正点原子的文件，具体就下面的几个文件

 

 具体的使用是先初始化mpu6050，再初始化dmp

    MPU_Init();
    while( mpu_dmp_init());

在这两个函数的使用上 ，其中mpu_dmp_init()初始化总是失败，去查阅了一些资料，有一些说是这里面的自检函数自检时如果mpu6050放置不水平回一直初始化失败，我尝试把自检函数注释掉但扔解决不了问题。最后通过查阅资料发现是mpu_dmp_init()里面的mpu_init()函数出错了，我们只需把mpu_init()红框中的几行代码注释掉即可

 我是通过oled显示其姿态角数据的，如果发现oled的数据全是0000可以尝试调整陀螺仪的姿态，可能是oled的函数只显示整数部分。