欧拉角之MPU6050+DMP解算姿态角完整工程，STM32F103C8T6核心板

前言

为了逃避卡尔曼滤波，选择使用DMP解算陀螺仪数据，并输出姿态角。前前后后看了很多教程翻了很多帖子，但是始终没有一份合适的代码。折腾了很久终于把野火提供的例程魔改成了可用可移植的样子。

野火MPU6050例程https://doc.embedfire.com/products/link/zh/latest/module/sensor/mpu6050.html?highlight=mpu6050

原本的例程是使用匿名上位机的，不过不知道出于什么原因，新版的匿名上位机无法读取数据。所以改成了使用串口输出。

下载链接

工程文件下载https://www.aliyundrive.com/s/RuzuApaLj1p

 不知道为什么有一个文件上传失败了，不过应该重新编译一下就好

 连接说明

我的板子是给飞控准备的，所以已经焊好线了。采用杜邦线连接的话：

• SCL<——>PB10
• SDA<——>PB11
• INT<——>PA0(似乎不接也问题不大)

使用串口1:

• RX<——>PA9
• TX<——>PA10 

输出说明

以打印的方式输出了绝对加速度、相对加速度、四元数、欧拉角。

 其中四元数因为我暂时还没学明白所以就胡乱处理了一下，如果需要使用的话应该是需要重新做数据处理的。

初学者搞的东西，应该有挺多bug。见谅