前言
为了逃避卡尔曼滤波,选择使用DMP解算陀螺仪数据,并输出姿态角。前前后后看了很多教程翻了很多帖子,但是始终没有一份合适的代码。折腾了很久终于把野火提供的例程魔改成了可用可移植的样子。
原本的例程是使用匿名上位机的,不过不知道出于什么原因,新版的匿名上位机无法读取数据。所以改成了使用串口输出。
下载链接
工程文件下载https://www.aliyundrive.com/s/RuzuApaLj1p
不知道为什么有一个文件上传失败了,不过应该重新编译一下就好
连接说明
我的板子是给飞控准备的,所以已经焊好线了。采用杜邦线连接的话:
- SCL<——>PB10
- SDA<——>PB11
- INT<——>PA0(似乎不接也问题不大)
使用串口1:
- RX<——>PA9
- TX<——>PA10
输出说明
以打印的方式输出了绝对加速度、相对加速度、四元数、欧拉角。
其中四元数因为我暂时还没学明白所以就胡乱处理了一下,如果需要使用的话应该是需要重新做数据处理的。
初学者搞的东西,应该有挺多bug。见谅