FreeRTOS——软件定时器（timer）

要理解软件定时器API函数的参数，特别是里面的xTicksToWait，需要知道定时器执行的过程。

FreeRTOS中有一个Tick中断，软件定时器基于Tick来运行。在哪里执行定时器函数？第一印象就是在Tick中断里执行：

在Tick中断中判断定时器是否超时
如果超时了，调用它的回调函数

FreeRTOS是RTOS，它不允许在内核、在中断中执行不确定的代码：如果定时器函数很耗时，会影响整个系统。

所以，FreeRTOS中，不在Tick中断中执行定时器函数。

在哪里执行？在某个任务里执行，这个任务就是：RTOS Damemon Task，RTOS守护任务。以前被称为"Timer server"，但是这个任务要做并不仅仅是定时器相关，所以改名为：RTOS Damemon Task。

当FreeRTOS的配置项configUSE_TIMERS被设置为1时，在启动调度器时，会自动创建RTOS Damemon Task。

我们自己编写的任务函数要使用定时器时，是通过"定时器命令队列"(timer command queue)和守护任务交互

2、回调函数

定时器的回调函数的原型如下：

void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );

定时器的回调函数是在守护任务中被调用的，守护任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。

所以，定时器的回调函数不要影响其他人：

回调函数要尽快实行，不能进入阻塞状态
不要调用会导致阻塞的API函数，比如 vTaskDelay()
可以调用 xQueueReceive() 之类的函数，但是超时时间要设为0：即刻返回，不可阻塞

二、软件定时器函数

1、创建

/* 使用动态分配内存的方法创建定时器
 * pcTimerName:定时器名字, 用处不大, 尽在调试时用到
 * xTimerPeriodInTicks: 周期, 以Tick为单位
 * uxAutoReload: 类型, pdTRUE表示自动加载, pdFALSE表示一次性
 * pvTimerID: 回调函数可以使用此参数, 比如分辨是哪个定时器
 * pxCallbackFunction: 回调函数
 * 返回值: 成功则返回TimerHandle_t, 否则返回NULL
 */
TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, 
							const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
							const UBaseType_t uxAutoReload,
							void * const pvTimerID,
							TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );

2、删除

/* 删除定时器
 * xTimer: 要删除哪个定时器
 * xTicksToWait: 超时时间
 * 返回值: pdFAIL表示"删除命令"在xTicksToWait个Tick内无法写入队列
 *        pdPASS表示成功
*/
BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

3、启动、停止

/* 启动定时器
 * xTimer: 哪个定时器
 * xTicksToWait: 超时时间
 * 返回值: pdFAIL表示"启动命令"在xTicksToWait个Tick内无法写入队列
 *        pdPASS表示成功
 */
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );


/* 停止定时器
 * xTimer: 哪个定时器
 * xTicksToWait: 超时时间
 * 返回值: pdFAIL表示"停止命令"在xTicksToWait个Tick内无法写入队列
 *        pdPASS表示成功
 */
BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

4、复位

/* 复位定时器
 * xTimer: 哪个定时器
 * xTicksToWait: 超时时间
 * 返回值: pdFAIL表示"复位命令"在xTicksToWait个Tick内无法写入队列
 *        pdPASS表示成功
 */
BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

5、修改周期

/* 修改定时器的周期
 * xTimer: 哪个定时器
 * xNewPeriod: 新周期
 * xTicksToWait: 超时时间, 命令写入队列的超时时间 
 * 返回值: pdFAIL表示"修改周期命令"在xTicksToWait个Tick内无法写入队列
 *        pdPASS表示成功
 */
BaseType_t xTimerChangePeriod(   TimerHandle_t xTimer,
                                 TickType_t xNewPeriod,
                                 TickType_t xTicksToWait );

三、定时器使用案例

1、配置定时器宏定义

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION          0

#define configUSE_TIMERS  1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 31
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH  5
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 32

2、创建定时器和任务

//timer
  mytimerhandle = xTimerCreate("mytimer",100,pdTRUE,NULL,mytimercallback);
  xTaskCreate(task_timer1,"task_timer1",128,NULL,osPriorityNormal,NULL);

3、创建定时器回调函数与启动定时器

void task_timer1(void *param)
{
  xTimerStart(mytimerhandle,0);
  for( ;; )
  {

  }
}

void mytimercallback(TimerHandle_t xTimer)
{
  static int num = 0;
  OLED_ShowNum(0,0,num,3,16);
  num++;
  
}