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RSS订阅原创 强化学习奖励设计及debug
其中c1和c2是两个常数，决定了这个函数的最大值（c1）和最小值（c2），x是所求奖励对应的观察值，平方也可以用绝对值、一范数和二范数代替，保证它为正即可。c1和c2的选取需要保证奖励函数对观察值的变化敏感，当观察值发生变化时，奖励函数需要能感受到明显的变化。奖励应该分为正奖励和负奖励，依靠正负奖励的平衡来调节机器人的探索和稳定，正奖励过多则策略偏向于存活以获得更多奖励，会削弱可能导致失败的探索；同理，如果某些奖励比其他正常奖励小很多，说明它们的绝对值太小，有它没它差不多，需要增大。
2023-02-24 20:54:53
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原创 解决ndarray内嵌套tuple的问题
在使用Isaacgym的过程中遇到了一个调取关节电机信息的接口gym.get_asset_dof_properties(asset)，它返回的数据是一个包含12个tuple的一维ndarray，而对关节电机信息进行编辑时需要用到gym.set_actor_dof_properties(envs, actor_handles, dof_props)，其中第三个参数的值也需要是一个包含12个tuple的一维ndarray。可惜的是，直接将列表转换为数组还是会遇到相同的问题……
2022-09-28 14:37:44
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空空如也
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