解决ndarray内嵌套tuple的问题

在使用Isaacgym的过程中遇到了一个调取关节电机信息的接口gym.get_asset_dof_properties(asset)，它返回的数据是一个包含12个tuple的一维ndarray，而对关节电机信息进行编辑时需要用到gym.set_actor_dof_properties(envs, actor_handles, dof_props)，其中第三个参数的值也需要是一个包含12个tuple的一维ndarray。

如果将元组作为元素直接放入数组则会被转化为12*n维的数组，显然不符合要求，经过实验只有将元组先放入列表中不会被转换，那么下一步就是在不改变内部元组结构的前提下将外层列表变为数组。可惜的是，直接将列表转换为数组还是会遇到相同的问题……

搜遍了网络没有找到解决方案，最终在师姐cyy的教导下使用如下方法成功解决问题：

import numpy as np
# 创建一个需要放入数组的元组
b = (1., 2.)
# 创建空列表
a = []
# 将元组append进列表，进入列表时不会被转换类型，如果直接放入数组则会被转化为数组
for i in range(12):
    a.append(b)
# 将列表转化为数组，dtype指定tuple中每个元素的类型
c=np.array(a, dtype=np.dtype('float,float'))
print(c)