迷宫的实现

1，迷宫的介绍

  基于A算法的迷宫是一种常见的路径搜索和规划问题。在Qt中使用A算法来解决迷宫问题可以帮助我们找到从起点到目标点的最短路径。
  A*算法是一种启发式搜索算法，它综合了广度优先搜索和最佳优先搜索的优点。它通过估计函数来评估每个节点的优先级，选择优先级最高的节点进行搜索，以便更快地找到最短路径。

创建一个二维数组或者自定义的数据结构来表示迷宫的格子。迷宫中每个格子可以有不同的类型，例如墙壁、路径、起点和目标点等。

初始化迷宫，设置起点和目标点。
创建两个列表，用于存储待搜索的节点和存储已搜索的节点。初始化起点的代价评估函数和路径评估函数。
循环执行以下步骤直到找到目标节点或者待搜索的节点为空
a. 从待搜索的节点中选择优先级最高的节点，该节点的优先级通常由节点到目标节点的估计距离和节点的实际路径长度决定。
b. 将该节点移动到已搜索的节点中。
c. 对该节点的相邻节点进行检查
如果相邻节点在已搜索的节点中，则忽略。
如果相邻节点不在待搜索的节点中，则将其添加到待搜索的节点中，并计算节点的代价评估函数和路径评估函数。
如果相邻节点已经在待搜索的节点中，比较当前路径和前一路径的代价评估函数，选择更短的路径，并更新相邻节点的父节点和路径评估函数。
d. 当找到目标节点时，停止循环。
从目标节点开始回溯路径，沿着每个节点的父节点向起点回溯，直到回溯到起点。
可以使用Qt的绘图功能将迷宫和最短路径可视化，以便更好地展示结果。
通过以上步骤，你可以在Qt中实现基于A*算法的迷宫搜索和路径规划。这种方法可以用于解决寻找从起点到目标点的最短路径问题，对于迷宫游戏、自动导航以及其他需要寻找路径的应用非常有用。

2，定义迷宫的数据结构

创建一个Qt项目并导入所需的头文件和库。使用二维数组或者自定义的数据结构来表示迷宫的格子。

//绘制迷宫围墙
            if(m->maze[i][j] ==1){
                painter.setPen(Qt::blue);
                painter.setBrush(QBrush(Qt::blue,Qt::SolidPattern));
                painter.drawRect(QRect(j*size,i*size,size,size));
            }
            //绘制你当前的位置
            else if(m->maze[i][j] == 2){
                painter.setPen(Qt::red);
                painter.setBrush(Qt::red);
                painter.drawRect(j*10,i*10,10,10);
            }
            //绘制迷宫终点
            else if(m->maze[i][j] == 3){
                painter.setPen(Qt::yellow);
                painter.setBrush(Qt::yellow);
                painter.drawRect(j*10,i*10,10,10);
            }
            //绘制迷宫过道
            else if(m->maze[i][j] == 0){
                painter.setPen(Qt::white);
                painter.setBrush(QBrush(Qt::white,Qt::SolidPattern));
                painter.drawRect(QRect(j*size,i*size,size,size));
            }
            //绘制最短路径提示
            else if(m->maze[i][j] == 6){
                painter.setPen(Qt::green);
                painter.setBrush(Qt::green);
                painter.drawRect(j*10+5,i*10+5,5,5);

初始化迷宫，设置起始点和目标点。

3，实现A*算法：

void widgetplus::bfs()//寻路
{
    int front, tail, sx, sy;
    for(int i = 0; i < n; i++)
        for(int j = 0; j < n; j++)
            if(maze[i][j] == 2)
            {
                sx = i; sy = j;
            }
    front = tail = 0;
    q[tail].x = sx;
    q[tail].y = sy;
    q[tail].pre = -1;
    tail++;
    int x, y, nx, ny;
    bool fg = false;
    while(front < tail)
    {
        x = q[front].x;
        y = q[front].y;
        for(int i = 0; i < 4; i++)
        {
            nx = x+dx[i];
            ny = y+dy[i];
            if(nx>=0&&nx<n&&ny>=0&&ny<n&&maze[nx][ny]==0)//确保头结点在路上
            {
                maze[nx][ny] = 5;//把此节点设为通路
                q[tail].x = nx;
                q[tail].y = ny;
                q[tail].pre = front;//加入到数组q中
                tail++;
            }
            if(maze[nx][ny] == 3){//起点和终点重合
                q[tail].x = nx;
                q[tail].y = ny;
                q[tail].pre = front;
                tail++;
                fg = true;//结束标志
                len_path = 0;
                path[len_path].x = nx;
                path[len_path].y = ny;
                len_path++;
                getPath(front);
            }
        }
        if(fg)break;//如果找到终点结束循环
        front++;//否则头结点到上一个节点
    }
    for(int i = 0; i < n; i++)
        for(int j = 0; j < n; j++)
            if(maze[i][j] == 5)
                maze[i][j] = 0;
}

4，可视化迷宫和搜索过程：

a. 使用Qt的绘图功能绘制迷宫和搜索结果。

b. 在绘制迷宫时使用不同的颜色来表示不同类型的节点（起始、目标、墙壁、路径等）。

void widgetplus::mazeInit()
{
    //迷宫围墙，nn*2+2是规划的迷宫地图大小
    for(int i=0; i<=nn*2+2; ++i)
        for(int j=0; j<=nn*2+2; ++j)
            maze[i][j] = 1;

    //在迷宫之外的的轮廓默认为过道
    for(int i=0, j=2*nn+2; i<=2*nn+2; ++i)
    {
       maze[i][0] = 0;
       maze[i][j] = 0;
    }
    for(int i=0, j=2*nn+2; i<=2*nn+2; ++i)
    {
        maze[0][i] = 0;
        maze[j][i] = 0;
    }

5，结果展示