本文详细介绍了如何设计一款具备蓝牙控制和红外循迹功能的小车。硬件包括STC89C52单片机、L298N电机驱动模块、红外循迹模块和蓝牙模块。通过单片机控制电机的正反转和速度，利用PWM调速，红外传感器检测路线，蓝牙模块实现远程控制。代码实现了小车的前进、后退、转弯和停止等功能。
文章目录
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- 基本概述
- 硬件组成
- 功能概述
- 原理图
- 模块介绍
- 单片机控制模块
- L298N电机驱动模块
- 红外循迹模块
- 蓝牙模块
- 电源和小车车体
- 小车功能实现及代码介绍
- 基本概述
一、基本概述
硬件组成：整个系统包括单片机控制模块，L298N电机驱动模块、循迹模块、蓝牙模块、电源和小车车体
功能介绍：小车的拥有两种功能模式，小车循迹模式和蓝牙控制模式，通过拨动开关给给选择小车的两种模式
原理图：
pcb:
二、模块介绍
1.单片机控制模块
该小车使用STC89C52芯片作为驱动，利用了该单片机内部的三个定时器，一个UART串口通信还有若干个I/O口等。
2.L298N电机驱动模块
L298N就是L298的立式封装，源自意法半导体集团旗下品牌产品，是一款可接受高电压、大电流双路全桥式电机驱动芯片，工作电压可达46V，输出电流最高可至4A，采用Multiwatt 15脚封装，接受标准TTL逻辑电平信号，具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下通过板载跳帽插拔的方式，动态调整电路运作方式，有一个逻辑电源输入端，通过内置的稳压芯片78MO5，使内部逻辑电路部分在低电压下工作，也可以对外输出逻辑电压5V，为了避免稳压芯片损坏，当使用大于12V驱动电压时，务必使用外置的5V接口独立供电。
L298N通过控制主控芯片上的I/O输入端，直接通过电源来调节输出电压，即可实现电机的正转、反转、停止，由于电路简单，使用方便，通常情况下L298N可直接驱动继电器（四路）、螺线管、电磁阀、直流电机（两台）以及步进电机（一台两相或四相）。
使用：右上角输入12，34分别接入单片机I\O口，通过I/O口给予不同高低电平驱动电机转向，A、B使能端控制输通过A、B端的开关，通道A、B分别接入两个电机的各自两条引线。
使用A、B使能时，需要插入跳线帽。
PWM：
频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比变化步距
PWM原理
以STM32单片机为例，其IO口只能输出高电平和低电平。
假设高电平为5V、低电平则为0V，那么要输出不同的模拟电压就要用到PWM。通过改变IO口输出的方波的占空比，从而获得使用数字信号模拟成的模拟电压信号。
电压是以一种脉冲序列被加到模拟负载上去的，接通时是高电平1，断开时是低电平0。接通时直流供电输出，断开时直流供电断开。通过对接通和断开时间的控制，理论上来讲，可以输出任意不大于最大电压值5V的模拟电压。
比方说，占空比为50%那就是高电平时间一半，低电平时间一半。在一定的频率下，就可以得到模拟的2.5V输出电压。那么75%的占空比，得到的电压就是3.75V，如下图所示。
也就是说，在一定的频率下，通过不同的占空比即可得到不同大小的输出模拟电压，PWM就是通过这种原理实现数字模拟信号转换的。
PWM对电机转速的控制
调节占空比可以实现不同电压的输出，实现对电机转速的调节。
对于直流电机来讲，电机输出端引脚是高电平电机就可以转动，当输出端高电平时，电机会转动，但是是一点一点的提速，在高电平突然转向低电平时，电机由于电感有防止电流突变的作用是不会停止的，会保持这原有的转速，以此往复，电机的转速就是周期内输出的平均电压值，所以实质上我们调速是将电机处于一种，似停非停，似全速转动又非全速转动的状态，那么在一个周期的平均速度就是我们占空比调出来的速度了。
在电机控制中，电压越大，电机转速越快，而通过PWM输出不同的模拟电压，便可以使电机达到不同的输出转速。
当然，在电机控制中，不同的电机都有其适应的频率 频率太低会导致运动不稳定，如果频率刚好在人耳听觉范围，有时还会听到呼啸声。频率太高时，电机可能反应不过来，正常的电机频率在 6-16kHZ之间为好。
3.红外循迹
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；总结就是：
没反射——D0输出高电平——灭灯
反射——D0输出低电平——点亮
接线
1、VCC：接电源正极(3-5V)
2、GND：接电源负极
3、D0：TTL开关信号输出
4、A0：模拟信号输出
AI和AO的讲解
（1）AI信号：模拟量输入
所谓模拟量即4-20mA或0-10V的电流或电压信号，输入到DCS中，经过变换，还原出原来的值，比如电流值到DCS中显示出来；电流互感器二次值（5A）经过电流变送器转换成4-20mA信号（5A对应20mA）,输入到DCS机柜，经过转换，在DCS中显示实际的电流值。
（2）AO信号：模拟量输出
和AI相反，AO是DCS输出4-20mA或0-10V信号，去控制设备的运行参数；比如，变频器的速度控制过程，以40HZ为例，通过远程DCS控制，认为给定参数值：40HZ，DCS同样发出一个对应的模拟量电流值，在4-20mA范围内（20mA对应50HZ），信号传入到变频器的控制器，变频器按照要求运行在40HZ。
4.蓝牙模块
蓝牙通信：蓝牙小车通过蓝牙模块与控制设备——手机，进行无线通信。
控制信号传输：蓝牙模块接入51单片机的TX和RX口，手机通过蓝牙串口连接发送指令数字给蓝牙小车。
数据解析与处理：蓝牙接收到控制设备发送的指令后，会通过蓝牙模块接收并解析这些数据。然后，根据指令的内容进行相应的动作，控制电机驱动轮子前进或后退。
电机驱动：小车接收到指令后控制，电机和驱动电路，用于控制车轮的转动。根据接收到的指令，电机驱动电路会控制电机的转速和方向，从而实现小车的运动。
*RXD: 接收端
*TXD: 发送端
*VCC: 模块供电正极(5V)
*GND: 模块供电负极
AT 、EN：在配置蓝牙模块时接上蓝牙下载口
5.小车车体及电源
该小车使用的二驱的车体，使用两组电池给小车整体供电，一组电池用于给L298N电机驱动来对电机进行驱动，另一组用于其他vcc、gnd供电，两组电池均为12v
三、小车功能实现及代码介绍
代码中P0_4口的为1还是为0由接入的vcc或gnd决定。
//#Car.h
#ifndef __CAR_H__
#define __CAR_H__
void Timer0Init(void);
//void Timer1Init(void) ;
void Timer2Init(void);
void goLeftForward();
void goLeftStop();
void goRightForward();
void goRightStop();
void goForward();
void goStop();
void goLeft();
void goRight();
#endif
//#Car.c 小车车轮转动
#include <REGX52.H>
sfr AUXR = 0x8E;
sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^4;
sbit right_con2A = P1^3;
char leftSpeed;
char rightSpeed;
int cntLeft = 0;
int cntRight = 0;
void Timer0Init(void) //@11.0592MHz
{
AUXR &= 0x7F;
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xFC;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
void Timer2Init(void) //1毫秒@11.0592MHz
{
T2MOD = 0; //初始化模式寄存器
T2CON = 0; //初始化控制寄存器
TL2 = 0x66; //设置定时初值
TH2 = 0xFC; //设置定时初值
RCAP2L = 0x66; //设置定时重载值
RCAP2H = 0xFC; //设置定时重载值
TR2 = 1; //定时器2开始计时
ET2=1;
EA=1;
}
void goLeftForward()//左边前进
{
left_con1A = 1;
left_con2A = 0;
}
void goLeftStop()//左边停止
{
left_con1A = 0;
left_con2A = 0;
}
//?????
void goRightForward()//右边前进
{
right_con1A = 1;
right_con2A = 0;
}
//?????
void goRightStop()//右边停止
{
right_con1A = 0;
right_con2A = 0;
}
//??
void goForward()//前进
{
leftSpeed = 18;
rightSpeed = 19;
}
//??
void goStop()//停止
{
leftSpeed = 0;
rightSpeed = 0;
}
//??
void goLeft()//左转
{
leftSpeed = 5;
rightSpeed = 18;
}
//??
void goRight()//右转
{
leftSpeed = 18;
rightSpeed = 5;
}
void Time0Handler() interrupt 1//左边电机调速
{
cntLeft++;
TL0 = 0x66;
TH0 = 0xFC;
if(cntLeft == 20){
cntLeft = 0;
}
//左边占空比
if(cntLeft < leftSpeed)
{
goLeftForward();
}else{
goLeftStop();
}
}
void Timer2_Routine() interrupt 5 //右边电机调速
{
cntRight++;
if(cntRight < rightSpeed)
{
goRightForward();
}else{
goRightStop();
}
if(cntRight == 20){
cntRight = 0;
}
}
//#Uath.h
#ifndef __UART_H__
#define __UART_H__
void Uart_Init();
void receive();
#endif
//#Uath.c 蓝牙模式
#include <REGX52.H>
#include "car.h"
unsigned char receiveData;
void Uart_Init()
{
/*波特率设置*/
TMOD = 0x20;//设置定时器T1的工作方式-2，即8位自动装填定时器
TH1 = 0xFD;//波特率为9600
TL1 = 0xFD;
TR1 = 1;//打开定时器T1
/*串口设置*/
SM0 = 0;//设置串口工作方式1
SM1 = 1;
REN = 1;//使能串口接收允许位
ES = 1;//使能串行中断允许位
EA = 1;//使能中断允许位
}
void receive()//执行蓝牙控制函数
{
Uart_Init();
while(1)
{
switch(receiveData)
{
case '2':
goForward();
break;
case '4':
goLeft();
break;
case '6':
goRight();
break;
case '8':
goStop();
}
}
}
void Uart_Routine() interrupt 4
{
if(RI==1)
{
goStop();
RI=0;
receiveData=SBUF;
}
SBUF=receiveData;
while(!TI);
TI=0;
}
//#main.c
#include <REGX52.H>
#include "car.h"
#include "Uart.h"
sbit tracingLeft = P1^5;
sbit tracingRight = P1^6;
unsigned char keynum;
void tracingMode()//红外循迹模式
{
if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 0)
{
goForward();
}
if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 1)
{
goRight();
}
if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 0)
{
goLeft();
}
if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 1)
{
goStop();
}
}
void main()
{
Timer0Init();
Timer2Init();
while(1)
{
if(P0_4==1) //手机遥控模式
{
receive();
}
else if(P0_4==0)//红外循迹模式
{
tracingMode();
}
}
}
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