控制工程第五次作业

二阶系统动态响应（对初始条件的响应，即F=0）

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 由上图列出下图方程：

 

将下图条件带入上图：

 得：

 求解微分方程（理论结果）：

  

 

 

 

上式可转化为下图：

 进入simulink仿真得（实验验证）：

 单位阶跃响应

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 拉普拉斯逆变换得欠阻尼系统的动态响应表达式：

 再次化简：

 终值定理和稳态误差

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终值定理:lim(t→∞) x(t) = lim(s→0) sX(s)

终值定理条件：极点位于左半平面（不含0），

 下列几个例子展示了系统稳定在何处

 

 

 稳态误差：

 

 比例积分控制器

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 单纯的比例控制无法消除稳态误差，所以设计新的控制器C(s)来代替Kp，目标是使稳态误差为0，即lim(t→∞) x(t) = r，再次分析如下：

 

 将C(s)带入原方程：