weixin_66540163的博客

然而，PROTO 文件不断发展，错误已得到修复，并且鉴于在加载世界时没有固有的方法来定义要使用的特定版本的 PROTO，由于这些变化，旧的模拟不再具有相同的行为方式。想要消除第一行的错误，只需要将你的 .wbt 文件，也就是world文件用记事本打开，注意别用写字板打开，不然保存后编码会变，导致你的文件损坏。关闭Webots软件，将你刚刚修改过的的 .wbt 文件，也就是world文件用记事本打开，注意别用写字板打开，不然保存后编码会变，导致你的文件损坏。然后保存，你就会没有报错了。

新建一个控制器，命名为get_to_goal.py。

创建一个solid用于放置深度相机。

滑动右侧蓝色点可以手动控制小车，此处遇到一个问题：滑动蓝色点小车轮子转动但小车不动，原因是之前设置车轮位置的时候车轮最下方与小车的Body最下方齐平，因此小车无法运动，将轮子的translation和对应的anchor的y坐标改为0.09后，小车就可以动起来啦。