经验分享：STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制

由于篇幅限制，我将提供一个简化版的经验分享文章和代码示例，用于展示如何使用STM32F103C8T6实现直流电机的速度PID控制。

经验分享：STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制

引言

直流电机速度控制是自动化和机器人技术中的一个基本任务。PID控制算法因其简单性和有效性而被广泛用于电机速度控制。本文将分享如何使用STM32F103C8T6微控制器实现直流电机的速度PID控制。

STM32F103C8T6简介

STM32F103C8T6是STMicroelectronics公司推出的一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器。它具有多种外设，包括定时器、PWM通道、ADC等，非常适合用于电机控制。

硬件准备

• STM32F103C8T6开发板
• 直流电机
• L298N电机驱动模块
• 电位器（用于设定速度）
• 编码器（用于检测电机速度，可选）

软件环境

• STM32CubeIDE
• HAL库

系统设计

1. PWM信号生成：使用STM32的定时器产生PWM信号，控制电机驱动模块。
2. 速度反馈：通过编码器获取电机的实时速度反馈。
3. PID控制：根据速度误差计算PID输出，调整PWM占空比。

编码实现

初始化

首先，需要初始化PWM和ADC（如果使用编码器）。

void System_Init(void) {
   
    // 初始化PWM
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1