基于无人机的去中心化卡车编队系统，利用超宽带（UWB）技术的优势实现精确定位、强大的通信和实时控制（Python代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Python代码实现

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💥1 概述

基于无人机的去中心化卡车编队系统结合超宽带（UWB）技术的优势是一个非常创新和前沿的方向。UWB技术在无线通信领域具有很多优势，比如高精度的定位能力、强大的抗干扰能力、高速数据传输等特点，非常适合用于无人机之间的通信和控制。

通过使用UWB技术，这种系统可以实现精确的定位，使得无人机在编队中能够相互之间准确了解位置信息，并且可以在没有GPS信号的情况下实现可靠的定位。同时，UWB技术也可以提供强大的通信能力，使得编队中的无人机之间可以快速、稳定地传输数据和指令，实现实时的协同控制。

另外，基于无人机的去中心化编队系统相比传统的基于地面车辆的编队系统具有更大的灵活性和适应性，可以应用于复杂的环境和任务场景中。通过利用UWB技术，这种系统可以实现更加高效、安全和可靠的编队控制，为未来智能交通和物流领域带来更多创新和发展机会。

📚2 运行结果

部分代码：

model = DronePlatooningModel(100, 100, num_trucks, num_drones)

    for i in range(num_steps):
        print(f"Step {i}:")
        model.step()

    # Get the collected data
    data = model.datacollector.get_model_vars_dataframe()

    # Call the new visualize_drone_coverage method
    model.visualize_drone_coverage()

    # Plot the number of platoons
    plt.figure()
    data["num_platoons"].plot()
    plt.xlabel("Step")
    plt.ylabel("Number of Platoons")
    plt.title("Number of Platoons Over Time")
    plt.savefig("num_platoons.png")

    # Plot the average distance between trucks
    plt.figure()
    data["avg_distance"].plot()
    plt.xlabel("Step")
    plt.ylabel("Average Distance Between Trucks")
    plt.title("Average Distance Between Trucks Over Time")
    plt.savefig("avg_distance.png")

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1] Delimpaltadakis I , Bechlioulis C , Kyriakopoulos K .Decentralized Platooning with Obstacle Avoidance for Car-like Vehicles with Limited Sensing[J].IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, PP(99):1-1.DOI:10.1109/LRA.2018.2793340.

[2]陈惠卿.超宽带(UWB)技术在数字家庭中的应用[D].华南理工大学[2024-03-22].DOI:CNKI:CDMD:2.1011.189932.

[3]林和志,李汉波,石青洲,等.一种基于UWB定位的无人机编队表演系统及其实现方法:201810575855[P][2024-03-22].

[4]宗志远.空间编队飞行器DS-UWB通信系统的多用户鉴别与检测技术研究[D].哈尔滨工业大学[2024-03-22].

🌈4 Python代码实现