【SLAM导航】利用激光雷达传感器和角点提取的扩展卡尔曼滤波SLAM，通过激光雷达2D传感器感知墙壁，并使用分割和合并算法提取角点，以及通过最小二乘法进行直线估计的SLAM导航（Matlab代码实现）-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_67304359/article/details/139725183

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

利用激光雷达传感器和角点提取的扩展卡尔曼滤波SLAM，通过激光雷达2D传感器感知墙壁，并使用分割和合并算法提取角点，以及通过最小二乘法进行直线估计的SLAM导航。

## 基于激光雷达和扩展卡尔曼滤波的SLAM导航研究

1. 引言

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术允许机器人在未知环境中构建地图并同时定位自身。本研究利用激光雷达传感器、角点提取技术和扩展卡尔曼滤波（EKF）实现2D SLAM导航。

2. 系统概述

SLAM系统的关键组成部分包括：
- 激光雷达传感器用于环境感知。
- 扩展卡尔曼滤波器用于状态估计和不确定性处理。
- 分割和合并算法用于角点提取。
- 最小二乘法进行直线估计。

3. 激光雷达传感器

激光雷达传感器通过发射和接收激光束来测量与障碍物之间的距离。获得的2D扫描数据反映了机器人周围环境的轮廓。

4. 分割和合并算法

4.1 分割算法

分割算法的目的是将激光雷达点云数据分成若干线段。常用的方法有：
- 基于距离的分割：如果相邻点之间的距离超过某个阈值，则认为是不同的线段。
- 基于角度的分割：如果相邻点的角度变化超过阈值，则认为是不同的线段。

4.2 合并算法

合并算法用于将过度分割的线段重新合并。常用的方法有：
- 直线拟合：将相邻的线段进行直线拟合，如果误差在允许范围内，则合并这些线段。
- 角度合并：如果相邻线段的角度变化很小，则合并这些线段。

5. 角点提取

角点提取是SLAM的重要步骤。通过检测环境中的角点，机器人可以获得更多的特征信息以改进地图构建和定位精度。常用方法有：
- Hough变换
- 曲率计算

6. 直线估计

最小二乘法（Least Squares Method, LSM）是一种用于直线估计的标准方法。该方法通过最小化测量点到拟合直线的距离平方和来确定最佳直线参数。

7. 扩展卡尔曼滤波（EKF）

EKF是非线性系统状态估计的标准方法。其基本步骤包括：
- **预测步骤**：根据运动模型预测机器人的下一个状态。
- **更新步骤**：利用观测模型更新预测状态，并计算卡尔曼增益以减少不确定性。

8. 实验与结果

实验设置包括在真实环境中运行SLAM系统，验证其在不同复杂度环境中的性能。结果表明，采用激光雷达和角点提取的EKF-SLAM能够有效地构建高精度地图并实现准确定位。

8.1 环境描述
- 简单环境：包含直线墙壁和少量障碍物。
- 复杂环境：包含多条不规则墙壁和多个障碍物。

8.2 性能指标
- 地图构建精度
- 位置估计误差
- 计算开销

9. 结论

本研究提出了一种基于激光雷达传感器和扩展卡尔曼滤波的2D SLAM导航方法。通过分割和合并算法进行角点提取，以及最小二乘法进行直线估计，提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。实验结果验证了该方法在不同环境中的有效性和实用性。

📚2 运行结果

部分代码：

function drawRobot(Xr,col,shiftTheta)

p=0.02; % percentage of axes size
a=axis;
l1=(a(2)-a(1))*p;
l2=(a(4)-a(3))*p;
P=[-1 1 0 -1; -1 -1 3 -1];%basic triangle
theta = Xr(3)-pi/2+shiftTheta;%rotate to point along x axis (theta = 0)
c=cos(theta);
s=sin(theta);
P=[c -s; s c]*P; %rotate by theta
P(1,:)=P(1,:)*l1+Xr(1); %scale and shift to x
P(2,:)=P(2,:)*l2+Xr(2);
H = plot(P(1,:),P(2,:),col,'LineWidth',0.1);% draw
plot(Xr(1),Xr(2),sprintf('%s+',col));