写opencv代码过程中经验

1.vector类型转换

ORB提取关键点时，类型为

std::vector<KeyPoint> keypoints_1;

而做Ransac直线拟合所需点的类型为

std::vector<cv::Point2f> points;

转换代码为：

void KeyPointsToPoints(vector<KeyPoint> kpts, vector<Point2f> &pts)
{
    for (int i = 0; i < kpts.size(); i++)
    {
        pts.push_back(kpts[i].pt);
    }
}

调用为：

        KeyPointsToPoints(keypoints_1, points);

2.vector定期清除问题

当声明一个全局vector变量时，需要考虑这个vector变量是否需要定期清除！否则会一直往容器里加，导致拟合直线斜率变化很小.清除vector代码为：

       keypoints_1.clear();
       points.clear();

3.调试过程中可以输出一些变量来判断一下是否正确

            std::cout << "k " <<k<< std::endl;