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RSS订阅原创 dengdua
target_position = [1.0, 0.0, 1.0] # 以米为单位。# 创建一个发布 JointState 的 ROS 发布器。# 使用 trac_ik 计算目标关节角度。# 创建 trac_ik 的对象。# 获取当前机械臂关节角度。# 初始化 ROS 节点。# 发布关节角度消息。
2023-04-10 14:49:51
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原创 dengdua
joint_angles = ik_solver.get_ik(x, y, z, qx, qy, qz, qw, timeout=0.1, eps=1e-6, min_joints=None, max_joints=None, return_approximate_solution=False)
2023-03-31 14:18:22
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原创 dengdualang2
在实际编写程序时，您需要根据具体的机械臂控制板和驱动模块，确定正确的GPIO引脚编号、控制信号计算方法等。此外，程序还需要加入读取机械臂当前位置信息的代码、运动轨迹生成算法、异常处理等模块，以保证机械臂的运动控制稳定可靠。需要注意的是，在进行机械臂运动控制时，需要确保程序的安全性和稳定性。建议在控制机械臂时加入相关的安全措施，如机械臂位置限制、防止电机过热等，以保障人身和设备安全。可以逐步调整机械臂末端的位置，并观察机械臂的运动情况，以验证控制程序的正确性和可靠性。# 控制机械臂末端移动到目标位置。
2023-03-31 13:36:34
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原创 dengdualang
假设您要将机械臂的第1个舵机移动到30度，第2个舵机移动到60度，第3个舵机移动到120度，其他舵机角度保持不变。# 将机械臂移动到指定位置。# 设置机械臂的起始位置。
2023-03-29 14:35:15
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空空如也
空空如也
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