ROS的topic通信时无法连接到master

在实现ROS的topic通信时，正常运行roscore,但在运行发布消息的程序时，出现如下报错：

Unable to register with master node [https://<主机ip地址>:11311 ]: master may not be running yet. Will keep trying.

首先，确保roscore是正确运行的：

roscore

应当出现类似如下的信息：

... logging to /home/your_username/.ros/log/.../roslaunch-...log
started with pid [...]
ros_comm version 1.14.13

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [...]
process[rosout-1]: started with pid [...]

如果是正常的，接下来排查网络配置问题，ROS 节点和主节点之间的网络通信可能存在问题，或者 ROS 的环境变量配置不正确，输入：

echo $ROS_MASTER_URI

如果输出ip不正确，输入：

export ROS_MASTER_URI=http://<主机ip>:11311
export ROS_HOSTNAME=<本机ip>

注意，一般

如果没有解决，可能是网络配置问题，尝试ping一下主机ip：

ping <主机ip>

如果可以ping通，看看是否有程序占用11311端口：

netstat -tuln | grep 11311

如果有，关闭进程：

fuser -k 11311/tcp

确保允许11311端口的通信：

sudo ufw allow 11311

确保机器能够访问到主机IP，并尝试连接到端口11311：

telnet 192.168.220.128 11311

检查终端环境配置：

# version替换为实际ROS版本，如melodic、noetic
source /opt/ros/<version>/setup.bash

 使用以下命令查看节点是否注册：

rosnode list

 也可以查看日志文件：

tail -f ~/.ros/log/*

如果出现“SSLError: [SSL: WRONG_VERSION_NUMBER] wrong version number”，表明在尝试建立 SSL 连接时出现了版本不匹配的问题。检查ROS主节点使用的通信协议：确保 roscore 使用的是 HTTP 协议，默认情况下 ROS 使用 HTTP 协议进行通信，此时，确保你的 ROS 节点代码中没有错误地配置 HTTPS 协议。