基于arduino的IIC扩展同时读取八个MPU6050的数据

磊磊909

已于 2024-01-04 20:29:20 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-09-11 15:11:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_71414246/article/details/132805903

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一、系统设计需求

应项目要求，对于某项目利用“4*4”的MPU6050形成阵列，同时采集到这么多个MPU6050的数据进行一种新的姿态解算的算法。本人利用简单的MCU和TCA9548便完成了IIC拓展，可在串口上读取这些数据，可惜没有一拓16路的IIC模块，要不然只需一块就可完成。

二、设计思路

对于MPU6050芯片的信号处理，由于MPU6050是由IIC和上位机进行通讯，但又因为一个MPU6050的IIC通讯地址只有0x68和0x69（由MPU6050上的9号引脚AD0控制的，接GND即为0x68，VCC为0x69，注意这里的VCC为3.3V）。当有多个相同的IIC从机器件且从机的器件地址相同要和IIC主机器件进行通信，若也挂在IIC两根总线上进行通信将会变得紊乱，所以我们使用了TCA9845A芯片扩展IIC接口，TCA9845A能有效的解决这种情况的出现，可以使八个IIC从机地址相同的器件和IIC主机进行有效的通信。我们扩展八路IIC接口来解决16个MPU6050的通信问题。

上面只是理想情况，先实现MPU6050的AD0全接地的情况下，实现一拓八路的情况吧。

三、硬件设计

3.1 MCU

采用市面上常用的arduino板子。由于是姿态解算有新的算法，我们只需要取到四元数就可，交由其他人进行姿态解算即可。

3.2 TCA9548a

就是一个i2c的多路多路开关，可以把最多8个地址相同的i2c设备分别接在TCA9548APWR芯片上，通过i2c命令对TCA9548APWR芯片进行设置，即选择接通一个chanel，这样也就是选择了8个i2c设备中的一个设备。

既然TCA9548APWR芯片是一个i2c设备，那么一定有i2c设备地址，如下图所示，7位地址的低3位取决于外接电平状态。

当然，对于不同的地址，不用外接A0，A1，A2，用程序控制软件控制切换即可。

3.3 MPU6050

我们这里使用的MPU6050，肯定不是市面上的模块，仅仅利用MPU6050芯片，我这边还需要对其设计外围电路，参考芯片手册如下。

AD0默认是接地的，如有需求，可接3.3V拉高改变其通信地址，这里我们引出每个芯片的SDA和SCL即可，别忘了他们有4.7kΩ的上拉电阻，设计的AD原理接线图如下：

没办法，没有现成的1拓16路的芯片，所以只能两块TCA9548a来实现对16路MPU6050的数据读取了。对于TCA9548a，我们只需要把SDA和SCL接上arduino板子上的A4，A5即可，接线很简单的。

四、软件设计

在使用如下程序之前，要先安装这样的库。

代码如下：


#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

MPU6050 Mpu6050;
#define TCAADDR 0x70
#define MPU6050_NUMS  7  //传感器数量
#define DELAY_TIME  200     //延迟时间
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;  

void tcaselect(uint8_t i) {

  if (i > 7) return;
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(TCAADDR);
  Wire.write(1 << i);
  Wire.endTransmission();
}

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < MPU6050_NUMS; i++) {
    tcaselect(i);
    delay(400);
    Mpu6050.initialize();      //初始化MPU6050
    delay(100);
    Serial.println(i);
  }

}

void loop()
{
  for (int i = 0; i < MPU6050_NUMS; i++) {
    tcaselect(i);
    Mpu6050.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    Serial.print("#");
    Serial.print(i);
    Serial.print("  AX:");
    Serial.print(ax);
    Serial.print("|");
    Serial.print("AY:");
    Serial.print(ay);
    Serial.print("|");
    Serial.print("AZ:");
    Serial.print(az);
    Serial.print("|");
    Serial.print("GX:");
    Serial.print(gx);
    Serial.print("|");
    Serial.print("GY:");
    Serial.print(gy);
    Serial.print("|");
    Serial.print("GZ:");
    Serial.print(gz);
    Serial.print("|");
    Serial.println();
  }
  delay(DELAY_TIME);
}

只需要修改上面的传感器数量，接上相应的SDA和SCL就可以在串口中读出，我这里测试了七个，因为SDA8断开了，手动调节了传感器的数量为7，接线无误情况下测试效果如下：

由于我的接口没有进行焊接，所以测试的时候，前三路完全一样的原因可能是接触不好或者是那个位置的MPU6050芯片有问题，因为我试过了如果后面的MPU6050没有接或者检测到，就会打印前一个的数据，可以肯定的是，没一个MPU6050数据会完全一样，但也足以验证程序的正确性，在传感器正常和接线正常的情况下肯定能够读出数据。