电机基础1

一、定子和转子

电机中固定的部分叫作定子（stator）,在其上面装设了成对的直流励磁的静止的主磁极;而旋转部分转子-rotor叫电枢铁心,在上面要装设电枢绕组,通电后产生感应电动势,充当旋转磁场.后产生电磁转矩进行能量转换.以定子绕组的形状与嵌装方式区分，定子绕组根据线圈绕制的形状与嵌装布线方式不同，可分为集中式和分布式两类

定子绕组 [1]是指安装在定子上的绕组,也就是绕在定子上面的铜线 。绕组是由多个线圈或线圈组构成一相或整个电磁电路的统称。电动机根据线圈绕制的形状与嵌装布线方式不同，可分为集中式和分布式两类。集中式绕组的绕制和嵌装比较简单，但效率较低，运行性能也差。交流电动机定子绝大部分都是应用分布式绕组，根据不同机种、型号及线圈嵌绕的工艺条件，电动机各自设计采用不同的绕组型式和规格。定子绕组根据电动机的磁极数与绕组分布形成实际磁极数的关系，可分为显极式与隐式两种类型。

二、FOC

（Field-Oriented Control），直译是磁场定向控制，也被称作矢量控制 （VC，Vector Control） ，是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。

三、BLDC

直流无刷电机（BLDC）是同步电机中的一种，即定子产生的磁场和转子产生的磁场具有相同的频率。其因具有高输出功率、低电噪声、高可靠性、高动态响应、电磁干扰少、更好的转速-转矩等优点，而被广泛使用。

四、有感和无感

霍尔传感器 (BLDC 有感控制中最常用的传感器) 采集转子位置信号, 再根据霍尔信号进行电流换相
优点: 电机启动和低速时可以做到大力矩输出;
\qquad 启动时不会有抖动, 非常顺畅
缺点: 霍尔自身比较敏感脆弱易受干扰;
\qquad 增加信号线 (+5根) 和安装结构;
\qquad 增加体积和成本
应用场景: 车模和船模中的电调多是使用 “有感” 方式, 因为其电机需要频繁启动、停止、反转

通过测量悬空相的端电压, 并将其与母线电压的一半进行对比, 即可确定悬空相反电动势过零点的时刻.

5. 无感控制的 “三段式” 启动
如下两个原因使得 BLDC 无感控制的平稳启动成为难题,

(1) 没有位置传感器反馈转子的位置以掌握控制换向的时机而让电机逐渐平稳运转起来

(2) 初始时刻转速较慢且不平稳, 故反电动势还微弱且紊乱, 无法利用反电动势过零点检测来确定转子位置与换向控制的时机

为了解决这个启动难题, 一般使用如下表描述的 “三段式” 启动法来启动无感的 BLDC:

序号    启动阶段    控制方法
1    转子预定位    给任意两相通电, 通电一段时间后, 转子会转到与该通电状态对应的预知位置, 完成转子的预定位 (需电流控制器保证电流不超过最大值)
2    外同步加速    根据预先设计好的优化加速曲线, 不断提升换相信号的频率及增大端电压, 实现电机的外同步加速 (开始获得有效转子位置信号, 即过零点检测信号, 电机处于他控式同步电机状态)
3    运行状态切换    当电机加速到一定转速后, 就可以准确地检测到反电动势的过零点信号了. 此时可用该过零信号代替外同步信号, 实现外同步运转到自同步运转的切换 (转子磁势通常平均滞后定子磁势 90° 电角度 —— 60° ~ 120° 之间变化, 使得单位电流产生的转矩最大化)
无刷直流电机的无感启动尚且这么复杂, 要想频繁地正反转切换控制就更麻烦了. 实际使用中只能避开这种应用需求, 转而采用有感控制.

永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）的工作原理是，定子通交流电产生旋转磁场，转子为永磁体，定子产生的磁场带动永磁体旋转，转速为同步转速。

PMSM 最大的优势就是交流电能量由直流提供，可以对电机进行精确控制，而且解决了电刷带来的寿命问题。

磁场定向控制（Field Oriented Control, FOC）通常用于最大限度地提高 PMSM 三相电机的效率。

FOC控制理论最初于上世纪70年代由西门子的工程师提出。在上文中我们提到过可以把定子所产生的磁场虚拟成一个绕转子高速旋转磁铁。

定子磁势可分解为d轴磁势和q轴磁势，d轴磁势与转子磁势同轴，不能产生切向的力矩，但会影响永磁同步电机转子永磁体所产生的磁场；q轴与转子磁势相差90度，因而产生切向的力矩（类似两根垂直的条形磁铁所产生的相互作用力）

具体的控制过程：
（1）测量3相定子电流。这些测量可得到ia和ib的值，可以通过以下公式计算出ic：ia+ib+ic=0
（2）将3相电流变换至2轴系统。该变换将得到变量iα和iβ，它们是由测得的ia和ib以及计算出的ic值变换而来的。从定子角度来看，iα和iβ是相互正交的时变电流值。
（3）按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转2轴系统使之与转子磁通对齐。iα和iβ变量经过该变换可得到Id和Iq。Id和Iq为变换到旋转坐标系下的正交电流。在稳态条件下，Id和Iq是常量。
（4）误差信号由Id、Iq的实际值和各自的参考值进行比较而获得。
· Id的参考值控制转子磁通
· Iq的参考值控制电机的转矩输出
· 误差信号是到PI控制器的输入
· 控制器的输出为Vd和Vq，即要施加到电机上的电压矢量
（5）估算出新的变换角，其中Vα、Vβ、iα和iβ是输入参数。新的角度可告知FOC算法下一个电压矢量在何处。
（6）通过使用新的角度，可将PI控制器的Vd和Vq输出值逆变到静止参考坐标系。该计算将产生下一个正交电压值Vα和Vβ。
（7）Vα和Vβ值经过逆变换得到3相值Va、Vb和Vc。该3相电压值可用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量。

                        

原文链接：https://blog.csdn.net/youcans/article/details/142317992