物联网操作系统-调试与优化

调试

FreeRTOS 提供了很多调试手段：
⚫ 打印
⚫ 断言： configASSERT
⚫ Trace
⚫ Hook 函数(回调函数)
 

打印

printf： FreeRTOS 工程里使用了 microlib，里面实现了 printf 函数。
我们只需实现一下函数即可使用printf：
 

int fputc( int ch, FILE *f );

断言

一般的 C 库里面，断言就是一个函数：
 

void assert(scalar expression);

它的作用是：确认 expression 必须为真，如果 expression 为假的话就中止程序。
在FreeRTOS里，使用configASSERT()，比如：
 

##define configASSERT(x) if (!x) while(1);

我们可以让它提供更多信息，比如：
 

##define configASSERT(x) \
if (!x) \
{
printf("%s %s %d\r\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__); \
while(1); \
}

configASSERT(x)中，如果x为假，表示发生了很严重的错误，必须停止系统的运行。
它用在很多场合，比如：
⚫ 队列操作
 

BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue,
const void * const pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait,
const BaseType_t xCopyPosition )
{
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired;
TimeOut_t xTimeOut;
Queue_t * const pxQueue = xQueue;
configASSERT( pxQueue );
configASSERT(!((pvItemToQueue == NULL) && (pxQueue->uxItemSize !=
(UBaseType_t)0U)));
configASSERT( !((xCopyPosition == queueOVERWRITE) && (pxQueue->uxLe
ngth != 1 )));

⚫ 中断级别的判断
 

void vPortValidateInterruptPriority( void )
{
uint32_t ulCurrentInterrupt;
uint8_t ucCurrentPriority;
/* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();
/* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
{
/* Look up the interrupt's priority. */
ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];
configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
}

Trace

FreeRTOS 中定义了很多 trace 开头的宏，这些宏被放在系统个关键位置。
它们一般都是空的宏，这不会影响代码：不影响编程处理的程序大小、不影响运行时间。
我们要调试某些功能时，可以修改宏：修改某些标记变量、打印信息等待。

Malloc Hook 函数

编程时，一般的逻辑错误都容易解决。难以处理的是内存越界、栈溢出等。
内存越界经常发生在堆的使用过程总：堆，就是使用malloc得到的内存。
并没有很好的方法检测内存越界，但是可以提供一些回调函数：
⚫ 使用 pvPortMalloc 失败时，如果在 FreeRTOSConfig.h 里配置
configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 为 1，会调用：
 

void vApplicationMallocFailedHook( void );

栈溢出 Hook 函数

在切换任务(vTaskSwitchContext)时调用 taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 来检测栈
是否溢出，如果溢出会调用：
 

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char * pcTaskName );

怎么判断栈溢出？有两种方法：
⚫ 方法 1：
◼ 当前任务被切换出去之前，它的整个运行现场都被保存在栈里，这时很可能
就是它对栈的使用到达了峰值。
◼ 这方法很高效，但是并不精确
◼ 比如：任务在运行过程中调用了函数 A 大量地使用了栈，调用完函数 A 后才
被调度。

⚫ 方法 2：
◼ 创建任务时，它的栈被填入固定的值，比如： 0xa5
◼ 检测栈里最后 16 字节的数据，如果不是 0xa5 的话表示栈即将、或者已经被
用完了
◼ 没有方法 1 快速，但是也足够快
◼ 能捕获几乎所有的栈溢出
◼ 为什么是几乎所有？可能有些函数使用栈时，非常凑巧地把栈设置为 0xa5：
几乎不可能

优化

在 Windows 中，当系统卡顿时我们可以查看任务管理器找到最消耗 CPU 资源的程序。
在FreeRTOS中，我们也可以查看任务使用CPU的情况、使用栈的情况，然后针对性地进
行优化。
这就是查看"任务的统计"信息。

栈使用情况

在创建任务时分配了栈，可以填入固定的数值比如 0xa5，以后可以使用以下函数查看"
栈的高水位"，也就是还有多少空余的栈空间：
 

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );

原理是：从栈底往栈顶逐个字节地判断，它们的值持续是 0xa5 就表示它是空闲的。
函数说明：

任务运行时间统计

对于同优先级的任务，它们按照时间片轮流运行：你执行一个 Tick，我执行一个 Tick。
是否可以在Tick中断函数中，统计当前任务的累计运行时间？
不行！很不精确，因为有更高优先级的任务就绪时，当前任务还没运行一个完整的Tick
就被抢占了。
我们需要比Tick更快的时钟，比如Tick周期时1ms，我们可以使用另一个定时器，让它
发生中断的周期时0.1ms甚至更短。
使用这个定时器来衡量一个任务的运行时间，原理如下图所示：

⚫ 切换到 Task1 时，使用更快的定时器记录当前时间 T1
⚫ Task1 被切换出去时，使用更快的定时器记录当前时间 T4
⚫ (T4-T1)就是它运行的时间，累加起来
⚫ 关键点：在 vTaskSwitchContext 函数中，使用更快的定时器统计运行时间

涉及的代码

⚫ 配置
 

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1

⚫ 实现宏 portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，它用来
初始化更快的定时器
⚫ 实现这两个宏之一，它们用来返回当前时钟值(更快的定时器)
◼ portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：直接返回时钟值
◼ portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE(Time)：设置 Time 变量等于
时钟值
代码执行流程：
⚫ 初始化更快的定时器：启动调度器时

在任务切换时统计运行时间

⚫ 获得统计信息，可以使用下列函数
◼ uxTaskGetSystemState：对于每个任务它的统计信息都放在一个 TaskStatus_t
结构体里

◼ vTaskList：得到的信息是可读的字符串，比如
◼ vTaskGetRunTimeStats： 得到的信息是可读的字符串
 

函数说明

⚫ uxTaskGetSystemState：获得任务的统计信息
 

UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
uint32_t * const pulTotalRunTime );

⚫ vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。 注意，
pcWriteBuffer 必须足够大。

void vTaskList( signed char *pcWriteBuffer );

可读信息格式如下：

⚫ vTaskGetRunTimeStats：获得任务的运行信息，形式为可读的字符串。注
意， pcWriteBuffer 必须足够大。
 

void vTaskGetRunTimeStats( signed char *pcWriteBuffer );

可读信息格式如下：