main.cpp结构图

当然，我会在文件结构图中添加中文注释，以便更好地理解每个部分的功能。

main.cpp
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├── 预处理指令和库的包含
|   ├── #include <iostream>          // 标准输入输出流库
|   ├── #include <opencv2/opencv.hpp> // OpenCV库用于图像处理
|   ├── #include <QThread>           // Qt库用于线程处理
|   └── using namespace cv;          // 使用cv命名空间
|       using namespace std;         // 使用std命名空间
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├── 全局变量和常量
|   ├── int colorgroup;  // 颜色组变量
|   ├── int mythread;    // 线程变量
|   └── int udpsocket;   // UDP套接字变量
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├── 函数原型
|   ├── void imageProcess(Mat &image);                 // 图像处理函数
|   ├── int judgmentLeft(Mat &frame, int i, int j);    // 判断左边缘函数
|   └── int judgmentRight(Mat &frame, int i, int j);   // 判断右边缘函数
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├── 主函数
|   └── int main()                                     // 主函数入口
|       ├── VideoCapture cap(0);                       // 打开默认摄像头
|       ├── Mat srcImage;                              // 定义源图像
|       ├── while (true)                               // 主循环
|       |   ├── cap >> srcImage;                       // 捕获图像
|       |   ├── if (!srcImage.empty())                 // 如果图像不为空
|       |   |   ├── imageProcess(srcImage);            // 处理图像
|       |   |   ├── lcmutil->send(v_des, gait_type, step_height, stand_height, rpy_des); // 发送数据
|       |   |   ├── logMode();                         // 打印状态
|       |   |   └── colorgroup.showPicture(srcImage, 1); // 显示或发送图像
|       |   └── QThread::msleep(20);                   // 线程延时20毫秒
|       ├── printf("程序运行结束\n");                   // 输出程序结束信息
|       └── cap.release();                             // 释放摄像头资源
|           return 0;                                  // 返回0
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└── 其他函数定义
    ├── void imageProcess(Mat &image)                  // 图像处理函数
    |   ├── Mat ZoomOutimage;                          // 缩小尺寸的图像
    |   ├── Mat frame;                                 // 二值化黑色图
    |   ├── Mat frame2;                                // 二值化蓝色绿色黄色值图
    |   ├── Mat Blurimage;                             // 滤波后的图像
    |   ├── int average = 200;                         // 中线均值
    |   ├── static int goalAverage = 200;              // 目标中线均值
    |   ├── int number = 0;                            // 计数器
    |   ├── resize(image, ZoomOutimage, Size(400, 300)); // 改变图像尺寸为400*300
    |   ├── medianBlur(ZoomOutimage, Blurimage, 5);    // 中值滤波
    |   └── inRange(Blurimage, colorgroup.whiteMin, colorgroup.whiteMax, frame); // 二值化处理
    |       // 更多处理步骤...
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    ├── int judgmentLeft(Mat &frame, int i, int j)     // 判断左边缘函数
    └── int judgmentRight(Mat &frame, int i, int j)    // 判断右边缘函数

这个结构图展示了 main.cpp 文件的主要部分，每个部分都带有中文注释，解释了各个组件的功能。这可以帮助初学者更好地理解代码的结构和目的。