初学正点原子Ministm32输入捕获实验

在本章中，我们将用 TIM2 的通道 1（PA0）来做输入捕 获，捕获 PA0 上高电平的脉宽（用 WK_UP 按键输入高电平），通过串口打印高电平脉宽时间， 从本章分为如下几个部分：

1 输入捕获简介

2 硬件设计 

3 软件设计 

一、输入捕获简介

输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。我们以测量脉宽为例，用一个简图来 说明输入捕获的原理，如图 1.1 所示：

                                                    图  1.1 输入捕获脉宽测量原理

如图 1.1 所示，就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式， 图t1~t2 时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道 x 为 上升沿捕获，这样，t1 时刻，就会捕获到当前的 CNT 值，然后立即清零 CNT，并设置通道 x为下降沿捕获，这样到 t2 时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这样， 根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。

在 t1~t2 之间，可能产生 N 次定时器溢出，这就要求我们对定时器溢出，做处理，防止高 电平太长，导致数据不准确。如图14.1.1所示，t1~t2之间，CNT计数的次数等于：N*ARR+CCRx2， 有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。

输入捕获的原理，我们就介绍到这。 STM32 的定时器，除了 TIM6 和 TIM7，其他定时器都有输入捕获功能。STM32 的输入捕 获，简单的说就是通过检测 TIMx_CHx 上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降 沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx） 里面，完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断/DMA 等。

本章我们用到 TIM2_CH1 来捕获高电平脉宽，也就是要先设置输入捕获为上升沿检测，记 录发生上升沿的时候 TIM2_CNT 的值。然后配置捕获信号为下降沿捕获，当下降沿到来时，发 生捕获，并记录此时的 TIM2_CNT 值。这样，前后两次 TIM2_CNT 之差，就是高电平的脉宽， 同时 TIM2 的计数频率我们是知道的，从而可以计算出高电平脉宽的准确时间。

接下来，我们介绍我们本章需要用到的一些寄存器配置，需要用到的寄存器有：TIMx_ARR、TIMx_PSC、TIMx_CCMR1、TIMx_CCER、TIMx_DIER、TIMx_CR1、TIMx_CCR1 这些寄存 器在前面两章全部都有提到(这里的 x=2)，我们这里就不再全部罗列了，我们这里针对性的介绍 这几个寄存器的配置。

首先 TIMx_ARR 和 TIMx_PSC，这两个寄存器用来设自动重装载值和 TIMx 的时钟分频， 用法同前面介绍的，我们这里不再介绍。

再来看看捕获/比较模式寄存器 1：TIMx_CCMR1，这个寄存器在输入捕获的时候，非常有 用，有必要重新介绍，该寄存器的各位描述如图 1.2 所示：

                                      图  1.2 TIMx_CCMR1 寄存器各位描述  

当在输入捕获模式下使用的时候，对应图 1.2 的第二行描述，从图中可以看出，TIMx_CCMR1 明显是针对 2 个通道的配置，低八位[7：0]用于捕获/比较通道 1 的控制，而高八 位[15：8]则用于捕获/比较通道 2 的控制，因为 TIMx 还有 CCMR2 这个寄存器，所以可以知道CCMR2 是用来控制通道 3 和通道 4 这里我们用到的是 TIM2 的捕获/比较通道 1，我们重点介绍 TIMx_CMMR1 的[7:0]位（其 实高 8 位配置类似），TIMx_CMMR1 的[7:0]位详细描述见图 1.3 所示：

                                    图  1.3 TIMx_CMMR1 [7:0]位详细描述

其中CC1S[1:0]，这两个位用于CCR1的通道方向配置，这里我们设置IC1S[1:0]=01，也就是配置为输入，且IC1映射在TI1上，CC1即对应TIMx_CH1。输入捕获1预分频器IC1PSC[1:0]，这个比较好理解。我们是1次边沿就触发1次捕获，所以选择00就是了。

至此，我们把本章要用的几个相关寄存器都介绍完了，本章要实现通过输入捕获，来获取TIM2_CH1(PA0)上面的高电平脉冲宽度，并从串口打印捕获结果。下面我们介绍库函数设置输入捕获的配置步骤：

1）开启TIM2时钟，配置PA0为下拉输入。

要使用TIM2，我们必须先开启TIM2的时钟。这里我们还要配置PA0为下拉输入，因为我们要捕获TIM2_CH1上面的高电平脉宽，而TIM2_CH1是连接在PA0上面的。

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能 TIM2时钟  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能 GPIOA时钟 

这两个函数的使用在前面多次提到，还有GPIO初始化，这里也不重复了。

2）初始化TIM2，设置TIM2的ARR和PSC。

在开启了TIM2的时钟之后，我们要设置ARR和PSC两个寄存器的值来设置输入捕获的自动重装载值和计数频率。这在库函数中是通过TIM_TimeBaseInit函数实现的，在上面章节已经讲解过，这里不重复讲解。

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;  //设置预分频值      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化 Tim2 

3）设置TIM2的输入比较参数，开启输入捕获

输入比较参数的设置包括映射关系，滤波,分频以及捕获方式等。这里我们需要设置通道1

为输入模式，且IC1映射到TI1(通道1)上面，并且不使用滤波（提高响应速度）器，上升沿捕获。库函数是通过TIM_ICInit函数来初始化输入比较参数的：

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct)；

同样，我们来看看参数设置结构体TIM_ICInitTypeDef的定义：

typedef struct 
{  
    uint16_t TIM_Channel;     
    uint16_t TIM_ICPolarity;     
    uint16_t TIM_ICSelection;    
    uint16_t TIM_ICPrescaler;    
    uint16_t TIM_ICFilter;     
} 
TIM_ICInitTypeDef;  

参数TIM_Channel很好理解，用来设置通道。我们设置为通道1，为TIM_Channel_1。

参数TIM_ICPolarit是用来设置输入信号的有效捕获极性，这里我们设置为

TIM_ICPolarity_Rising，上升沿捕获。同时库函数还提供了单独设置通道1捕获极性的函数为：

TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling)， 

 

这表示通道1为上升沿捕获，我们后面会用到，同时对于其他三个通道也有一个类似的函数，使用的时候一定要分清楚使用的是哪个通道该调用哪个函数，格式为TIM_OCxPolarityConfig()。

参数TIM_ICSelection是用来设置映射关系，我们配置IC1直接映射在TI1上，选择

TIM_ICSelection_DirectTI。

参数TIM_ICPrescaler用来设置输入捕获分频系数，我们这里不分频，所以选中

TIM_ICPSC_DIV1,还有2,4,8分频可选。

参数TIM_ICFilter设置滤波器长度，这里我们不使用滤波器，所以设置为0。

这些参数的意义，在我们讲解寄存器的时候举例说明过，这里不做详细解释。

我们的配置代码是：

TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure; TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入端 IC1映射到 TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到 TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  //配置输入分频,不分频  TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure); 

4）使能捕获和更新中断（设置TIM2的DIER寄存器）

因为我们要捕获的是高电平信号的脉宽，所以，第一次捕获是上升沿，第二次捕获时下降沿，必须在捕获上升沿之后，设置捕获边沿为下降沿，同时，如果脉宽比较长，那么定时器就会溢出，对溢出必须做处理，否则结果就不准了。这两件事，我们都在中断里面做，所以必须开启捕获中断和更新中断。

这里我们使用定时器的开中断函数TIM_ITConfig即可使能捕获和更新中断：

TIM_ITConfig( TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断和捕获中断 

5）设置中断分组，编写中断服务函数

设置中断分组的方法前面多次提到这里我们不做讲解，主要是通过函数NVIC_Init()来完成。分组完成后，我们还需要在中断函数里面完成数据处理和捕获设置等关键操作，从而实现高电

平脉宽统计。在中断服务函数里面，跟以前的外部中断和定时器中断实验中一样，我们在中断

开始的时候要进行中断类型判断，在中断结束的时候要清除中断标志位。使用到的函数在上面

的实验已经讲解过，分别为TIM_GetITStatus()函数和TIM_ClearITPendingBit()函数。

if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET){}//判断是否为更新中断 if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET){}//判断是否发生捕获事件 TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update);//清除中断和捕获标志位 

6）使能定时器（设置TIM2的CR1寄存器）

最后，必须打开定时器的计数器开关， 启动TIM5的计数器，开始输入捕获。

TIM_Cmd(TIM2,ENABLE );  //使能定时器 2 

通过以上6步设置，定时器2的通道1就可以开始输入捕获了，同时因为还用到了串口输

出结果，所以还需要配置一下串口。

二、硬件设计

本实验用到的硬件资源有：

1） 指示灯DS0

2） WK_UP按键

3） 串口

4） 定时器TIM3

5） 定时器TIM2

前面4个，在之前的章节均有介绍。本节，我们将捕获TIM2_CH1（PA0）上的高电平脉宽，通过WK_UP按键输入高电平，并从串口打印高电平脉宽。同时我们保留上节的PWM输出，大家也可以通过用杜邦线连接PA8和PA0，来测量PWM输出的高电平脉宽。

三、软件设计

打开光盘的输入捕获实验，可以看到，我们的输入捕获代码是直接添加在timer.c和timer.h

中。同时输入捕获相关的库函数还是在stm32f10x_tim.c和stm32f10x_tim.h文件中。

我们在timer.c里面加入如下代码：

//定时器 2通道 1输入捕获配置 
TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure; 
void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) 
{   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能 TIM2时钟                   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能 GPIOA时钟           
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入    GPIO_Init(GPIOA, 
    &GPIO_InitStructure);  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);   //PA0 下拉   //初始化定时器2 
    TIM2    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;  //预分频器     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数  
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIMx的时间基数单位
    //初始化 TIM2输入捕获参数  TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入 
    端 IC1映射到 TI1上    TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; // 
    上升沿捕获    TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射 
    到 TI1上    TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  //配置输入分频,不分 
    频     TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波    
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);   //中断分组初始化  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级 2级  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级 0级  
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能  
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //初始化外设 NVIC寄存器    
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE); 
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE );  //使能定时器 2 
}
u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态 
u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值   
//定时器 5中断服务程序   
void TIM2_IRQHandler(void) 
{  
  if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获 
{     if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)     
{        if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了   {    if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了    {     TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次     TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;    }else TIM2CH1_CAPTURE_STA++;   }   
} if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获 1发生捕获事件  {   if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)  //捕获到一个下降沿     {         TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;  //标记成功捕获到一次上升沿    TIM2CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM2);       TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising);  
}else           {   TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;   //清空   TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0;   TIM_SetCounter(TIM2,0);   TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X40;  //标记捕获到了上升沿      TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling); 
}         }                   }     TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位 
}

此部分代码包含2个函数，其中TIM2_Cap_Init函数用于TIM2通道1的输入捕获设置，其设置和我们上面讲的步骤是一样的，这里就不多说，重点来看看第二个函数。

TIM2_IRQHandler是TIM2的中断服务函数，该函数用到了两个全局变量，用于辅助实现高电平捕获。其中TIM2CH1_CAPTURE_STA，是用来记录捕获状态，该变量类似我们在usart.c里面自行定义的USART_RX_STA寄存器(其实就是个变量，只是我们把它当成一个寄存器那样来使用)。TIM2CH1_CAPTURE_STA各位描述如表3.1所示：

TIM2CH1_CAPTURE_STA

bit7                                                   bit6                                                    bit5~0

捕获完成标志                   捕获到高电平标志                   捕获高电平后定时器溢出的次数

                               表3.1 TIM2CH1_CAPTURE_STA各位描述

另外一个变量TIM2CH1_CAPTURE_VAL，则用来记录捕获到下降沿的时候，TIM2_CNT的值。现在我们来介绍一下，捕获高电平脉宽的思路：首先，设置TIM2_CH1捕获上升沿，这在TIM2_Cap_Init函数执行的时候就设置好了，然后等待上升沿中捕获断到来，当捕获到上升沿中断，此时如果TIM2CH1_CAPTURE_STA的第6位为0，则表示还没有捕获到新的上升沿，就先把TIM2CH1_CAPTURE_STA、TIM2CH1_CAPTURE_VAL和TIM2->CNT等清零，然后再设置TIM2CH1_CAPTURE_STA的第6位为1，标记捕获到高电平，最后设置为下降沿捕获，等待下降沿到来。如果等待下降沿到来期间，定时器发生了溢出，就在TIM2CH1_CAPTURE_STA里面对溢出次数进行计数，当最大溢出次数来到的时候，就强制标记捕获完成（虽然此时还没有捕获到下降沿）。当下降沿到来的时候，先设置TIM2CH1_CAPTURE_STA的第7位为1，标记成功捕获一次高电平，然后读取此时的定时器的捕获值到TIM2CH1_CAPTURE_VAL里面，最后设置为上升沿捕获，回到初始状态。

这样，我们就完成一次高电平捕获了，只要TIM2CH1_CAPTURE_STA的第7位一直为1，那么就不会进行第二次捕获，我们在main函数处理完捕获数据后，将TIM2CH1_CAPTURE_STA置零，就可以开启第二次捕获。这里我们还使用到一个函数TIM_OC1PolarityConfig来修改输入捕获通道1的极性的。相信这个不难理解：

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity) 

要设置为上升沿捕获，则为：

TIM_OC1PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获 

还有一个函数用来设置计数器寄存器值，这个同样很好理解：

TIM_SetCounter(TIM2,0); 

上行代码的意思就是计数值清零。

接下来，我们修改主程序里面的main函数如下：

#include "led.h" 
#include "delay.h" 
#include "sys.h" 
#include "timer.h" 
#include "usart.h" 
extern u8  TIM2CH1_CAPTURE_STA; 
extern u16 TIM2CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值  int main(void)  
{   u32 temp=0;   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置 NVIC中断分组 2:2位抢占优先级，2位响应优先级    
delay_init();       //延时函数初始化  
uart_init(9600);     //串口初始化为 9600    
LED_Init();     //初始化与 LED连接的硬件接口   
TIM1_PWM_Init(899,0);    //不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz   
TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);  //以 1Mhz的频率计数      
while(1)  
{    
delay_ms(10);   
TIM_SetCompare1(TIM1,TIM_GetCapture1(TIM1)+1);   if(TIM_GetCapture1(TIM1)==300)TIM_SetCompare1(TIM1,0);      
if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平   
{    temp=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;    
temp*=65536;     //溢出时间总和 
temp+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;  //得到总的高电平时间    
printf("HIGH:%d us\r\n",temp); //打印总的高点平时间     
TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;   //开启下一次捕获    }  } } 

该main函数是在PWM实验的基础上修改来的，我们保留了PWM输出，同时通过设置

TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1)，将TIM2_CH1的捕获计数器设计为1us计数一次，并设置重装载值为最大，所以我们的捕获时间精度为1us。

主函数通过TIM2CH1_CAPTURE_STA的第7位，来判断有没有成功捕获到一次高电平，如果成功捕获，则将高电平时间通过串口输出到电脑。

至此，我们的软件设计就完成了。