UDS汽车诊断入门01 - 简介

前言

​ 一直想写一个关于UDS学习的系列文章，却一直没有动笔，一来是由于觉得自己学得还不够透彻，二来想一开始就把文章写得很完美，然而事实上真正要做到对协议非常透彻得话，又谈何容易，协议是死的，人是活的，对于实际项目的不同，可能对协议的实现也是很不相同的，之前有做过这方面的工作，奈何一直觉得自己没有深入的去理解学习，现在开始真正的着手写关于UDS诊断写的一个系列文章，一方面自己重新认真的去理解学习UDS协议，另一方面也希望帮助到刚开始学习这方面知识的朋友。文章中如果有表述不正确的地方或者有更好的建议。

UDS汽车诊断介绍

​ 可能对于刚接触UDS的朋友，并不理解到底什么是汽车诊断，当初我刚开始听到这个词语的时候，也是一样的感觉。UDS全称(Unified diagnostic services)，标准号为ISO14229，所以平常我们说ISO14229或者UDS其实指的是同一个东西。

​ 那么我们为什么需要这样一个东西的，这个东西在实际的产品中到底起着哪些作用？

​ 其实这套协议可以说当地打开汽车那一刻，就在你汽车的很多ECU中运行着。我们从字面意思来理解，诊断其实就和去医院医生对病人的诊断是一个道理，这里的汽车诊断仪就好比医生，医生对病人的问询和诊断仪器发送指定命令，查看ECU状态的过程是类似的。而UDS协议简单的说就是规定这个指令的规范。比如发送指令22H，就是读取相应数据的命令，ECU收到这个命令之后，就要根据指令后面具体的信息，返回相应的数据给诊断仪。这就是UDS中我们说的离线诊断协议，离线诊断简单的理解就是在车停下的时候（其实不一定是停下），通过诊断仪器发送相关命令的这个过程。对应的还有在线诊断，在线诊断就是在车辆运行过程中，UDS检测这个过程中出现的错误，比如当你的打开汽车电源，但是没有启动发动机，这时往往会看到一个机油欠压的标识，这个我们就可以理解成在线诊断运行检测到的错误（实际上可能不是，做个类比）。

​ 对于UDS协议，分为多个部分，目前是Part1~Part7，我们主要关注Part1，协议已经打包上传CSDN下载，不需要积分，大家可以去下载学习。
https://download.csdn.net/download/weltry_csdn/12643872

UDS 架构介绍

​ 通过ISO14229-1可以找到如下的一张图：

​ 这张图非常清晰的展示了ISO14229协议的层次，我们从底层往上层开始看，这里以CAN为例子，这里我们只关注红框部分，最左边的DoCAN中，最下面的物理层和数据链路层是CAN协议规范，对于UDS，一般我们需要去写的是从传输层（Transport/Network）开始，这里又牵涉到传输层协议ISO15765，这里先不深究，传输层主要就是用于组包分包，因为CAN协议一帧最多只能够传输8个字节（FD 64个字节），一些超过这个数量的消息，就需要通过TP层将多个CAN帧组成一个数据包，然后传给UDS使用，或者将UDS的数据拆成多个CAN帧发送。后续我们再单独说TP层，总之这里就记住TP是用于CAN消息帧组包拆包的。

​ TP层之上，就是正真的UDS协议部分了，这里的Session层（会话层），主要用于管理UDS会话，对于这里会话，可以做这样的理解。当系统处于不同的会话模式，所能执行的服务会有所区别，比如需要用到UDS进行bootloader升级，那么就要进入Program session才行，需要真正下载程序的时候，一般还需要进入到Extern session才行，但是并不是说当你进入到这个会话之后就一直在这个模式，这里会有超时的控制，当超过一定时间没有做指定的事情，就需要将系统切换回Default session，这里的超时控制等逻辑，就是属于这个会话层控制。这个部分的介绍在ISO14229-2中。刚开始可以暂时先不关注这个。

​ 随后的应用层就是UDS中最主要的部分，这里就包含了所有UDS多定义的服务。至此我们可以跟着数据流的方向去理解整个UDS协议。当诊断仪发送一个命令如22H查询ECU的版本号，ECU的Can收到消息后，根据CAN ID得知这个是数据UDS的消息，便将消息交给了TP层，TP层处理后，将数据交给UDS层，UDS得知这是一个22H服务，同时此时权限也满足，便将消息给了22H服务去处理，22H服务根据定义将ECU版本号再根据刚刚的路线将数据返回给诊断仪，经过这样一个过程，诊断仪得到了ECU的版本号。当然一个简化的诊断过程。

总结

​ UDS其实就是一套协议，用于规定诊断仪与ECU之间通信的协议。诊断仪通过所规定的命令，去访问/修改ECU的一些数据。

可添加我个人微信一起讨论交流，共同学习进步。也欢迎大神指点。

​