wengge987的博客

关于ROS的介绍转自古-月http://blog.csdn.net/hcx25909一、历史       随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研

学习ROS的文件系统，要了解几个重要的概念，主要包括 1.工作空间（workspace） 2.程序包（package） 3.节点（node）1.工作空间在ROS入门教程中，在开始所有的编程工作之前，首先是要创建一个catkin_ws，即catkin工作空间，需要创建这样一个工作空间的原因与这个catkin工具有关。 Catkin is a collection of CMake ma

上一篇所提到的ROS系统之间的网络通讯，是通过将所有机器连接到一个ros master端口，实现不同机器之间消息的传递。这种方式有个潜在的缺陷，那就是整个网络中只能存在一个ros master，相当于只有一个服务器，所有机器发布和订阅的消息都必须经过该服务器，当数据量大时，可能会导致服务器负载过重（仅为猜测，未实际验证）。因此有必要探究一下能否实现两台机器之间分别运行自己的ros master，并且

我们知道，在运行所有的ROS节点之前，一定要先使用指令roscore，实际上roscore指令是运行了一个ros master，ros master相当于一个服务器，所有节点都可以通过ros master发布消息和订阅消息，还包括发布和订阅服务，以及参数服务，只有连接在相同ros master下的节点才能互相通信。 怎样才能知道节点是运行在哪个master下的呢？实际上ROS中默认一个机器上只运行

在上一篇文章中，实现了ROS程序中的参数初始化，并且用一个while循环检测参数服务器中的参数变化，实现了参数的动态修改。显然这样实现动态修改参数并不是最优，要浪费许多系统资源来检测参数修改，还有一个更优更方便，动态修改参数的方法，那就是使用dynamic_reconfigure参数服务。先贴代码#include <ros/ros.h>// Dynamic reconfigure includes.

在任何机器人系统中，参数传递都是一个十分重要的功能，不论是传感器的设置，还是控制参数的调整，都需要留出方便的参数调试接口，有的参数只在启动程序启动时更改，有的参数却希望在运行时能够被动态修改，在ROS中，可以通过参数服务来实现上面的想法。首先熟悉一下rosparam指令，用rosparam -h可以获得如下帮助Commands: rosparam set set parameter

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞，导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程，保证数据流的畅通。 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况，可

尽管ROS中提供了全面的基本数据类型消息，但在很多场合，我们希望根据自己的需要定义数据类型，一个典型的例子是can总线数据帧的传递，数据包中包括id号，数据长度以及数据部分，我们希望每个部分都有一个变量名称来表示，通常我们在这种场合会使用一个结构体封装数据，在ROS中，可以用自定义msg完成用户数据封装的功能。 以can数据帧的封装为例，来学习一下自定义msg的使用方法。1.定义用户数据 这一

ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。参见http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Wri

package.xml和CmakeList.txt文件是生成程序包和节点的重要配置文件，在开始编写我们的程序之前，对这两个文件的编写需要有一定的了解。1.package.xml。 package.xml实际上是一个程序包的描述文件，以下参考ros百科入门教程中的一个xml文件来解读。<?xml version="1.0"?><package> <name>beginner_tutorials

- 如何多次启动相同名称的节点这个问题一般出现的场合有几种，需要用一份驱动程序打开多个相同的传感器，或者不同计算机通过协作，可能有节点和话题的名称产生冲突。 对于这种情况，ROS给出了很简便的解决方案，要做的只是采用launch文件启动节点，在launch文件中使用名字空间，将一个节点用两个同的节点名称来启动。例如我们有一个GPS传感器的驱动程序节点，节点名称为GPS_Driver，如果我