【ROS学习】（十）ROS Network（2）

上一篇所提到的ROS系统之间的网络通讯，是通过将所有机器连接到一个ros master端口，实现不同机器之间消息的传递。这种方式有个潜在的缺陷，那就是整个网络中只能存在一个ros master，相当于只有一个服务器，所有机器发布和订阅的消息都必须经过该服务器，当数据量大时，可能会导致服务器负载过重（仅为猜测，未实际验证）。因此有必要探究一下能否实现两台机器之间分别运行自己的ros master，并且能够互相通信的方法。
从ROS wiki中找到了一下几种其他的通讯方案

rocon_multimaster
multimaster_fkie
foreign_relay
wifi_comm
multimaster

比较一下感觉最后一个方案最为便捷，只需要做一些简单的配置而不涉及代码的修改。从链接中下载multimaster程序包，放在catkin_ws下的src文件夹，编译程序包

cd ~/catkin_ws
rosmake multimaster

修改config.yaml的参数

local_pubs: [local_topics_to_register_at_foreign_master]
foreign_pubs: [foreign_topics_to_register_at_local_master]
local_services: [local_services_to_register_at_foreign_master]
foreign_services: [foreign_services_to_register_at_local_master]

将要发布的话题名称放在local_pubs中，不同的话题用“，”隔开，其他几个选项类似。

看一下master.launch里的内容

<launch>
  <arg name="master" />
  <node pkg="multimaster" type="master_sync.py" name="master_sync" output="screen"> 
    <param name="foreign_master" value="http://$(arg master):11311" />      
    <rosparam command="load" file="$(find multimaster)/config.yaml" />
  </node>
</launch>

可以知道外面只需要一个远程master的ip地址作为参数，可以直接在launch文件里修改，也可以在运行launch文件时输入。如果在/etc/hosts文件中已经添加了远程计算机的ip地址和主机名，这里的参数直接使用主机名即可。

运行master.launch

roslaunch multimaster master.launch master:=remote_host

这样，在两台计算机上分别运行master.launch后，就可以在命令行中看到远程计算机的ip与端口，发布和接收的消息，通讯就成功了。这个方案还有个好处是与第一种方案没有冲突，也就意味着我们可以选择某两台计算机作为服务器， 每个服务器又可以各自管理几台计算机，这样就可以降低第一种方案中一个服务器的压力。