IMX6ULL运行Linux系统的Bootloader的三个阶段详解(BootROM、SPL、U-Boot)(SPL和U-Boot合成镜像`u-boot-dtb.imx`时需要作填充数据处理)

三个阶段概述

IMX6ULL运行Linux系统的Bootloader过程通常分为三个部分：

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1️⃣ 处理器内部 ROM 代码（BootROM）

• 这部分代码存储在 SoC 的只读存储器（ROM） 中，由芯片厂商在生产时烧录，无法修改。
• 主要作用：
  • 读取 eMMC、SPI Flash、SD 卡、NAND Flash 等存储设备的 引导扇区。
  • 加载并执行 SPL（或 TPL）。
  • 如果没有 SPL，它可能直接加载完整的 Bootloader（如 U-Boot）。

📌 在 i.MX6ULL 中，BootROM 负责加载 SPL（通常从 eMMC 的 0x400(即1KB) 偏移处开始读取SPL）。

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2️⃣ SPL（Secondary Program Loader）

• SPL 是一个精简版的 Bootloader，主要任务是初始化 DDR（RAM），然后加载完整的 U-Boot。
• SPL 代码精简，因为它通常运行在片上 SRAM（OCRAM）中，而 SRAM 只有几十 KB，无法容纳完整的 U-Boot。
• 在 i.MX6ULL 上，SPL 可能会：
  • 初始化时钟、电源管理。
  • 初始化 eMMC/SD/NAND 以便加载完整的 U-Boot。
  • 把 U-Boot 从 eMMC 0x10000（64KB 处）加载到 DDR 并跳转执行。

📌 在 i.MX6ULL 上，SPL 由 u-boot-spl.bin 生成，并包含在 u-boot.imx 里。

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3️⃣ U-Boot（完整 Bootloader）

• U-Boot 是真正的 Bootloader，它运行在 DDR 内存中，提供完整的功能：
  • 初始化更多外设（串口、网卡、USB 等）。
  • 解析设备树（FDT）。
  • 读取内核镜像（zImage、Image）和 DTB 文件。
  • 加载 Linux 内核，并跳转执行。

📌 在 i.MX6ULL 上，U-Boot 通常存储在 eMMC 0x10000（64KB 处）并由 SPL 加载执行。

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完整的启动流程

1. BootROM（ROM 代码）
   └── 读取 eMMC/SD/NAND，引导 SPL
2. SPL（运行在 OCRAM）
   └── 初始化 RAM，加载 U-Boot
3. U-Boot（运行在 DDR）
   └── 读取 zImage/DTB，加载 Linux

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小结

✅ 可以把 IMX6ULL运行Linux 的 Bootloader 分为三个部分：

1. BootROM（处理器内部 ROM）—— 负责加载 SPL。
2. SPL（Secondary Program Loader）—— 负责初始化 RAM，并加载 U-Boot。
3. U-Boot（完整 Bootloader）—— 负责加载 Linux 内核并启动系统。

🎯 在 i.MX6ULL 平台上，BootROM 先从 eMMC 0x400(1KB) 处加载 SPL，SPL 再加载 U-Boot（0x10000 处，即64KB 处），U-Boot 最终加载 Linux 内核。

SPL和U-Boot在镜像文件中是如何存储的？如何保证二者写到eMMC中后，是如何分别存储到指定的位置的？

从上面的叙述中，我们知道对于u-boot的源码而言，当执行下面的命令：

make -j4

后，得到了镜像文件u-boot-dtb.imx，从Bootloader的三个阶段来讲，这个镜像文件中包含着后两个阶段——SPL和U-Boot的代码。
SPL对应的二进制文件通常为u-boot-spl.bin，路径为spl/u-boot-spl.bin；
U-Boot对应的二进制文件通常为u-boot.bin。

也就是说镜像文件u-boot-dtb.imx是由二进制文件u-boot-spl.bin和二进制文件u-boot.bin合并而成的。

那么现在问题来了，当我们用烧写工具把镜像文件u-boot-dtb.imx烧写到eMMC时，按道理来说二者应该是连续存放的，因为它们拼接形成了镜像文件u-boot-dtb.imx呀，但事实上我们却发现二者并没有连续存放，SPL在eMMC中的起始位置是0x400(即1KB) 处，而U-Boot在eMMC中的起始位置是在0x10000(即64KB)处，二者中间还隔了一段存储空间，那这是怎么回事呢？

答案很简单：
在连接它们形成镜像文件的时候，中间是填充了占位数据的，占位数据通常是 0x00 或 0xFF。

具体说明如下：

1. 为什么会有填充数据？
在编译 u-boot.imx 时，SPL 和 U-Boot 的存放地址是预先确定的，比如：

• SPL 从 0x400（1KB） 处开始存放。
• U-Boot 需要存放在 0x10000（64KB） 处。

但 SPL 的大小通常不会刚好填满 0x400 ~ 0xFFFF 这段区域，而 U-Boot 也不能直接紧挨着 SPL 放置，因为启动流程会按照 固定偏移地址 读取 U-Boot。因此，编译时会自动在 u-boot.imx 里插入填充数据，使 U-Boot 仍然对齐到 0x10000 处。

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2. 填充数据是如何插入的？
填充数据是在镜像打包阶段加入的，U-Boot 的 imx-mkimage 工具或者 binman 工具会：

• 计算 SPL 的大小
• 计算 U-Boot 需要放置的偏移
• 在两者之间插入 0x00 或 0xFF 作为填充

如果你用 hexdump 查看 u-boot.imx，你会看到：

hexdump -C u-boot.imx | less

可能的输出：

00000400  xx xx xx xx  xx xx xx xx  xx xx xx xx  xx xx xx xx  |XXXXXXXXXXXXXXXX|
...
0000ff00  00 00 00 00  00 00 00 00  00 00 00 00  00 00 00 00  |................|
00010000  yy yy yy yy  yy yy yy yy  yy yy yy yy  yy yy yy yy  |YYYYYYYYYYYYYYYY|

• xx xx xx xx → SPL 代码
• 00 00 00 00 → 填充数据
• yy yy yy yy → U-Boot 代码

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3. 烧录时，这些填充数据也会被写入 eMMC 吗？
是的，烧录会原封不动地写入 u-boot.imx 的所有内容，包括这些填充数据。例如下面这条在Linux下的烧录命令(dd命令)：

dd if=u-boot.imx of=/dev/mmcblk0 bs=1K seek=1

运等，eMMC 里会按顺序存放：

eMMC 物理地址：
+------------+------------+---------------------+------------+
|  0x00400   |  SPL      | (填充区 0x00)       |  U-Boot    |
|  (1KB)     |  (~30KB)  | (占位到 64KB)       |  (完整)    |
+------------+------------+---------------------+------------+

这些填充数据对 eMMC 运行没有影响，因为 SPL 只会去 0x10000 处加载 U-Boot，而不会读取填充区。

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4. 结论
✅ 如果 SPL 和 U-Boot 之间有空白区域，u-boot.imx 镜像文件会用 0x00 或 0xFF 进行填充，确保 U-Boot 位于正确偏移地址。
✅ 使用 dd 烧录时，填充数据也会被写入 eMMC，但不会影响运行。
✅ 如果手动烧录 SPL 和 U-Boot，可以省略填充数据，直接写入相应偏移地址。