Bullet 物理引擎学习笔记（1） -- HelloWorld 详解

本文将对 Bullet 例程 HelloWorld 中的各语句，分析其内部的操作过程。

首先是包含了头文件：

#include "btBulletDynamicsCommon.h"

1、首先定义了用于配置碰撞的 btCollisionConfiguration 对象：

///collision configuration contains default setup for memory, collision setup. Advanced users can create their own configuration.
    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btDefaultCollisionConfiguration 类继承自 btCollisionConfiguration 类，其主要有4个函数接口：

///memory pools
    virtual btPoolAllocator* getPersistentManifoldPool() = 0;

    virtual btPoolAllocator* getCollisionAlgorithmPool() = 0;


    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getCollisionAlgorithmCreateFunc(int proxyType0,int proxyType1) =0;

    virtual btCollisionAlgorithmCreateFunc* getClosestPointsAlgorithmCreateFunc(int proxyType0, int proxyType1) = 0;

对象 collisionConfiguration 只用于初始化 btCollisionDispatcher 对象，作为其构造函数的参数；虽然在 btDiscreteDynamicsWorld 类的构造函数中也有该参数，但查找代码中并未应用该参数。

2、定义 btCollisionDispatcher 对象：

///use the default collision dispatcher. For parallel processing you can use a diffent dispatcher (see Extras/BulletMultiThreaded)
    btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

关于 btCollisionDispatcher 类的作用，留待后续解释。其由 collisionConfiguration 初始化的对象，赋给 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_dispatcher1 ；

3、定义 btBroadphaseInterface 对象：

///btDbvtBroadphase is a good general purpose broadphase. You can also try out btAxis3Sweep.
    btBroadphaseInterface* overlappingPairCache = new btDbvtBroadphase();

关于 btBroadphaseInterface 类的作用，留待后续解释。其赋给 btDiscreteDynamicsWorld::btDynamicsWorld::btCollisionWorld::m_broadphasePairCache ；

4、
m_constraintSolver

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表格

Markdown　Extra　表格语法：

项目 | 价格

——– | —

Computer | $1600

Phone | $12

Pipe | $1

可以使用冒号来定义对齐方式：

| 项目 | 价格 | 数量 |

| :——– | ——–:| :–: |

| Computer | 1600 元 | 5 |

| Phone | 12 元 | 12 |

| Pipe | 1 元 | 234 |

定义列表

Markdown　Extra　定义列表语法：

项目１

项目２

定义 A

定义 B

项目３

定义 C

定义 D

定义D内容

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@requires_authorization

def somefunc(param1='', param2=0):