基于模型预测MPC的车速控制算法及代码生成，适用于电动汽车上下层控制

基于模型预测MPC实现的车速控制（如图），控制目标为电动汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层根据加速度产生期望的扭矩控制车速，同时该算法可直接用于代码生成（本人已经做过实车实验对比MPC和PID，效果良好, 如图所示），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。
有对应文章学习（如图）和文件说明。

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