杂七杂八
文章平均质量分 55
掉毛学渣
这个作者很懒,什么都没留下…
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python基础之字典
字典的特征总结如下:字典中数据必须是以键值对的形式出现的; 逻辑上讲,键是不能重复的,但值可以 字典中的键(key)是不可变的,也是无法修改的,而值(value)是可以变的,字典的增删改查先按照映射关系创建一个字典:NASDAQ_code={'BIDU':"Baidu",'SINA':'Sina'}增:增的话有update(update可以用来添加多个元素)和直接法(直接法的话,如果键原本就存在于字典中,会修改原来的value)#### UPDATENASDAQ_code原创 2022-05-12 11:56:26 · 832 阅读 · 0 评论 -
PnP算法
PnP (Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法。解决的问题是:当我们知道n个3D空间点以及他们的投影位置时,估算相机所在的位姿。特征点的3D位置可以由三角化或者RGB-D相机的深度图确定。因此,在双目或者RGB-D的视觉里程计中,可以直接使用PnP估计相机运动。直接线性变换(DLT):空间点P,齐次坐标为。投影到归一化平面的特征点齐次坐标为,此时相机的位姿R,t是未知的。定义一个增广矩阵为一个3X4的矩阵,包含了旋转与平移信息。将投影矩阵展开如下:用最后一行原创 2022-05-05 11:53:22 · 5109 阅读 · 0 评论 -
Numpy基础
import numpy as npprint(np.__version__)all_zeros=np.zeros(10)all_zeros=np.zeros(10,dtype='int')value=np.arange(0,5,100)List=[1,2,3,4,5,6,7,8,9]list2arr=np.array(List)原创 2022-05-04 14:59:38 · 5657 阅读 · 0 评论 -
一些基础知识--相机与图像
相机将三维世界中的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素),这个映射过程可以用一个几何模型表示。接下来讲讲几何模型中最简单的针孔模型。针孔相机模型图1 针孔相机模型设相机坐标系为o-x-y-z,习惯上z轴朝前,y轴朝下,x轴朝右。o为光心,也就是针孔模型中的针孔。接下来给这个针孔模型做个解释:现实三维世界中一点P,经过小孔O投影后,落到物理成像平面上上,成像点为,设P点的坐标为,坐标为,设光心O到物体成像平面的距离为焦距f,根据相似三角形可得公式(1):图2 相似三角原创 2022-05-01 15:28:48 · 593 阅读 · 0 评论