优秀网页翻译：ntpi：使用 Raspberry Pi 和GPS模块的精准时间

最新推荐文章于 2024-06-25 09:49:36 发布

whstudio123

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分类专栏：优秀网页翻译文章标签： RTC ntp

原文链接：https://www.talkunafraid.co.uk/2012/12/the-ntpi-accurate-time-with-a-raspberry-pi-and-venus638flpx/

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本文介绍如何使用Raspberry Pi和Venus638FLPx GPS模块建立一个经济高效的时间服务器。通过修改内核、配置ntpd服务以及利用PPS信号，实现了与GPS卫星同步的精准时间。尽管GPS芯片并非专为定时应用设计，但通过正确设置，仍能实现较高的时间精度。文章详细讲述了硬件连接、软件配置和故障排查过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

原文链接：
https://www.talkunafraid.co.uk/2012/12/the-ntpi-accurate-time-with-a-raspberry-pi-and-venus638flpx/

我一直喜欢修改时间源和同步。通常，这与一些合理的事情有关，比如网络时间协议，以及为广播网络设计和维护时间分配系统。最近虽然我一直在玩“实时”来源-全球定位系统和MSF广播。这是一个关于如何设置一个Raspberry Pi的快速教程，它只需消耗几瓦的功率就可以成为一个经济的时间服务器，与Venus 638FLPx GPS接收器（可从Sparkfun的一个合适的转接板上获得）进行对话在这里).

值得注意的是，所讨论的GPS芯片并不是真正理想的定时应用。有更好的板来达到这个目的。但最重要的是，由于大多数这些东西都是非常标准的，所以几乎所有这些指南仍然有效。Venus确实制造了一个IC，638LPx-T，这是这个芯片的一个变体，设计用于计时，精度为正负30 us，但我在一个breakout 板上找不到，我有一个来自UAS平台的FLPx板备用。

GPS时间源/服务器的基本要求是：

以串行方式输出NMEA字符串并具有1PPS输出的GPS模块。
带有GPIO引脚的计算机，用于1PPS和串行连接，运行Linux。
GPS天线安装在一个可以看到一大片天空并反馈给模块的地方。

Venus板上的引脚有串行RX/TX，+3.3V，GND和PPS。对于我的时间服务器，我使用的是Raspberry Pi–要使用的GPIO是头上的23号插脚，RX连接到TX，TX连接到RX，而且3V3的报头电源非常适合为模块供电。我用了一个Adafruit Pi Cobbler 来做这个，但是以后会用一个Ciseco Slice of Pi board来做一些更坚固的东西。无论如何，鼓捣起来很简单。

棘手的一点来自软件。让我们来谈谈GPS时间来源是如何工作的。

GPS卫星依靠高度精确的定时，并将UTC时间信息作为信号的一部分进行广播。时间戳的区别在于，很大程度上，是什么让你的接收者知道你在哪里。但是，如果你知道你在哪里，你可以使用这些时间戳来找到一个非常精确的时间定位。

GPS上的NMEA字符串描述了各种各样的事情。它们看起来有点像：

pi@ntpi ~ $ cat /dev/gps0
$GPGGA,201705.000,5644.4848,N,00142.3529,W,1,10,0.9,64.4,M,49.0,M,,0000*75
$GPGLL,5644.4848,N,00142.3529,W,201705.000,A,A*43
$GPGSA,A,3,07,26,08,19,15,05,09,21,18,24,,,1.5,0.9,1.2*3B
$GPZDA,201705.000,29,12,2012,00,00*5E

它们有点晦涩，但它们有时间编码在里面，比如解决方案中使用了多少卫星，速度/航向等等。例如，第一个块，$GPGGA是每个字符串的前导码，最后三个字符用于表示该类型的字符串，例如GGA。

遗憾的是，这不能给我们一个非常准确的参考。让我们看看PPS是什么样子，对于初学者来说，使用示波器：
PPS与NMEA系列
我们可以很清楚地看到这些都是很小的，5毫秒的高电平脉冲，一秒钟一次。真棒！那么这些NMEA字符串通过串行发送如何？
在这里插入图片描述
我们可以看到，在这个轨迹的上半部分，一个完整的NMEA传输发生在PPS脉冲之后（1.18ms），但是NMEA帧传输是很大的！并且如果我们跟着它，我们也会看到它（的开始时刻）在左右晃动。

在这里插入图片描述
这是PPS脉冲相对于NMEA传输的放大视图（脉冲后1.6毫秒，这次-变化很大）。这是用GPS在“发送NMEA与PPS同步”模式下拍摄的！

PPS 和 ntpd

因此，如果我们想让我们的设备准确，我们需要使用PPS。但如果我们只使用PPS，我们就不知道了哪一个我们马上就到了！所以我们必须两者兼用。幸运的是，ntpd会帮我们处理的。

2015年4月更新：你现在可以跳过内核了！

**但是…**您需要启用设备树并将dtoverlay=pps-gpio，gpiopin=23添加到config.txt 。现在，您可以通过rpi配置工具启用设备树并禁用serial，如下面一节所述。您仍然需要将pps-gpio行添加到/etc/modules。

如果你是现代的Pi，跳过下面的内容！

回到软件上，我们需要一个内核来处理GPIO端口上的PPS脉冲。让我们安装一个：

git clone https://github.com/davidk/adafruit-raspberrypi-linux-pps.git
cd adafruit-raspberrypi-linux-pps/
sudo mv /boot/kernel.img /boot/kernel.img.orig
sudo cp kernel.img /boot
sudo mv modules/* /lib/modules
sudo sh -c "echo 'pps-gpio' >> /etc/modules"

我们需要禁用Pi的serial的默认用法，即提供tty。打开/boot/cmdline.txt并删除所有引用ttyAMA0的元素。我的看起来像这样：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

接下来，打开/etc/inittab并注释这行：

#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100

潜回这里，未来的读者们！以下仍然适用于现代Pis。

我们还希望配置udev，将GPS模块和PPS放在ntpd期望的位置：

sudo nano /etc/udev/rules.d/80-gps-to-ntp.rules
# Change MODE of ttyAMA0 so it is readable by NTP and provide a symlink to
# /dev/gps0
KERNEL=="ttyAMA0", SUBSYSTEM=="tty", DRIVER=="", SYMLINK+="gps0", MODE="0666"
# Symlink /dev/pps0 to /dev/gpspps0
KERNEL=="pps0", SUBSYSTEM=="pps", DRIVER=="", SYMLINK+="gpspps0", MODE="0666"

接下来，我们将安装并删除ntpd–我们将返回更新版本。

sudo apt-get install ntp
sudo apt-get remove ntp
sudo apt-get install libcap-dev

安装和编译支持PPS的ntpd。

wget http://www.eecis.udel.edu/~ntp/ntp_spool/ntp4/ntp-dev/ntp-dev-4.2.7p340.tar.gz
tar zxf ntp-dev-4.2.7p340.tar.gz
cd ntp-dev-4.2.7p340/
./configure --prefix=/usr --enable-all-clocks --enable-parse-clocks --enable-SHM --enable-debugging --sysconfdir=/var/lib/ntp --with-sntp=no --with-lineeditlibs=edit --without-ntpsnmpd --disable-local-libopts --disable-dependency-tracking --enable-ipv6 && make && sudo make install

现在我们已经完成了重新启动以加载新内核所需的所有信息：

sudo reboot

首先，我们可以验证是否可以看到NMEA语句：

cat /dev/gps0

你应该看到NMEA字符串！按Ctrl+C组合键终止它。接下来，让我们测试PPS。

pi@ntpi ~ $ dmesg | grep pps
[    0.000000] Linux version 3.1.9adafruit-pps+ (davidk@bender) (gcc version 4.6.3 (Ubuntu/Linaro 4.6.3-1ubuntu5) ) #21 PREEMPT Sun Sep 2 10:57:58 PDT 2012
[    1.148909] usb usb1: Manufacturer: Linux 3.1.9adafruit-pps+ dwc_otg_hcd
[   14.707851] pps_core: LinuxPPS API ver. 1 registered
[   14.712724] pps_core: Software ver. 5.3.6 - Copyright 2005-2007 Rodolfo Giometti <giometti@linux.it>
[   14.728437] pps pps0: new PPS source pps-gpio.-1

看来我们弄好了。如果需要更完整地验证，请检查pps-utils包。

下一个：告诉ntp这个闪亮的新本地时钟！

我们需要先做一件事-如果你的本地网络有一个DHCP服务器宣布时间服务器，而你想使用你的本地NTP配置，您需要编辑/etc/init.d/ntp并注释以下行：

#if [ -e /var/lib/ntp/ntp.conf.dhcp ]; then
#       NTPD_OPTS="$NTPD_OPTS -c /var/lib/ntp/ntp.conf.dhcp"
#fi

打开/etc/ntp。配置并调整它。下面这一节应该能让你开始运转：

server 127.127.20.0 mode 24 minpoll 3 maxpoll 4 iburst true prefer
fudge 127.127.20.0 flag1 1 flag2 0 flag3 1 flag4 1 time2 0.093

这里的设置有文档记录在这里并且可以配置为适合您的模块。time2值可能需要更大（0.4左右），您可能希望保留或删除在ntp.conf中配置的现有服务器,或者将它们重新配置为地理位置上的本地。您可以了解time2偏移量，方法是在使用的任何mode值上加128，然后在ntpd重新启动后查看/var/log/ntpstats/clockstats中的计时。选择第一个看到的NMEA字符串的时间偏移量，这就是你的数字。
注：上面的模式24选择一些timing strings，并假设与GPS的通信波特率为9600。

重新启动ntpd，等待几分钟，让一切都平静下来，然后验证一切正常：

pi@ntpi ~ $ ntptime
ntp_gettime() returns code 0 (OK)
  time d489d596.2b0cfe14  Sat, Dec 29 2012 20:48:22.168, (.168167784),
  maximum error 2000 us, estimated error 1 us, TAI offset 0
ntp_adjtime() returns code 0 (OK)
  modes 0x0 (),
  offset 2.518 us, frequency 79.473 ppm, interval 1 s,
  maximum error 2000 us, estimated error 1 us,
  status 0x2007 (PLL,PPSFREQ,PPSTIME,NANO),
  time constant 3, precision 0.001 us, tolerance 500 ppm,
pi@ntpi ~ $ ntpq -p
     remote           refid      st t when poll reach   delay   offset  jitter
==============================================================================
oGPS_NMEA(0)     .GPS.            0 l    8    8  377    0.000    0.002   0.004
+ns0.luns.net.uk 157.44.176.4     2 u   63   64   17   44.161    3.389   0.709
-ntp.oceanmediag 192.93.2.20      2 u    5   64   37   34.806    2.048   0.585
+dns1.rmplc.co.u 193.62.22.74     2 u   63   64   17   36.375    2.488   0.282
*mail1.itdojo.or 10.10.120.2      2 u   56   64   17   51.280    3.977   0.270
pi@ntpi ~ $ ntptrace
localhost: stratum 1, offset 0.000001, synch distance 0.001090, refid 'GPS'

请注意ntpq-p中GPS_NMEA(0) 前的 o 表示正在使用PPS。如果你没有启用PPS，你的时间会很糟糕，就像我们在scope跟踪中看到的那样。为了说明这一点，这里比较了NMEA only和PPS之间的系统性能。
（译者注：图像靠右侧的稳定线为启用PPS，除此之外未启用PPS）
在这里插入图片描述

非工作日 ntp_补偿日
你真的，真的想确保你的系统正在使用PPS，这就是我要说的。

我遇到的另一件事是GPS报告了错误的时间或者没有报告它的时间偏移量-只要确保启用了GPZDA语句就可以避免这种情况。这种情况的症状可能包括巨大的偏移量，以及在其他对等方的对等方列表中被标记为虚假标记（x）。只需确保模块配置正确即可。这是我配置模块时所做的：

启用位置锁定
禁用除GGA、GSA、GLL和ZDA之外的所有NMEA字符串
将更新速率设置为1Hz，并将输出同步设置为UTC
将波特率设置为9600（更高不更好！）

这似乎工作得很好，而且我对解决方案的低成本的性能非常满意-它只需要打开一个盒子，它将是一个很好的稳定的家庭网络时间参考。我仍然对用接收器从MSF那里获得时间感兴趣，但我们这里接收到的MSF信号相当差，所以我们会看看这是否可行与Pi。
考虑到在广播网络中保持准确的时间是多么的重要，特别是对于外部节目源，这是一件非常好的事情，设备已经工作，过程也记录下来了。
向Raspberry Pi论坛这里做了很多基础工作(legwork)来解决这一切问题的人们致敬！

稍后更新

我把NTPi放在我工作台的一个角落里，上面有一个GPS天线，视野相当好（在视图中记录/绘制GPS卫星是我未来想要做的扩展）。即使是偶尔的偏离，至少也不能完全通过其他复杂的测量！（at least from this minimally-complex and not-entirely-thought-through amateur measurement!）

几周后