qq_36969440的博客

原创 Cortex-M内核知识点总结

我们使用外部中断的高电平触发方式来解释中断的过程 ， 如上图中断请求表示外部输入引脚高电平持续的时间 ，内核检测到中断请求后，将悬起对应的中断（中断标志置位） ， 中断悬起后，可能不是立马执行服务程序 ， 比如当前在临界区，退出临界区后，处理器模式切换成Handler 模式，并开始执行中断服务程序，清除中断标志，执行完成后 ，退出服务，处理器模式切换成线程模式。sp我们知道是栈指针 ， 每次使用 push 指令，sp都将自动生长（减小，栈是向低地址方向生长），每次使用pop指令时，sp都将增大。

原创 基于ROS 履带车从零开始制做（2）：科普人工智能，无人驾驶

历史推荐电影：《模仿游戏》 --讲的是图灵机的诞生第一次低谷1974 - 1980： 计算机的运算能力 计算复杂性和指数爆炸 常识与推理 （训练数据集） 。证明定理和解决几何问题对计算机而言相对容易，而一些看似简单的任务，如人脸识别或穿过屋子，实现起来却极端困难。这也是70年代中期机器视觉和机器人方面进展缓慢的原因 第二次AI低谷：1987 - 1993：专家系统维护费用居高不下。它们难以升级，难以使用，脆弱（当输入异常时会出现莫名其.

原创 基于ROS 履带车从零开始制做（1）-序

背景毕业近5年，从大二开始接触嵌入式（单片机），接触过不同行业，也陆陆续续做过很多项目，随着时间的推移，对嵌入式行业的认知也越来越深刻。简述一下我的工作经历。在第一份工作，做的产品是AGV（自动导引小车），主要是在汽车长通过磁条自动循迹，RFID路标，无线(wifi)上位机调度的拉货小车。 使用的ST 的单片机控制 ，主要的技术点就是 运动控制（PID），通讯协议，逻辑控制。做的最多的事就是逻辑控制，即将货物沿着轨道运送到指定的地点。其实这个专题的产生很大程度是受 第一份工作的影响，AGV确实是个很有.

原创 嵌入式设计模式

嵌入式嵌入式的标签多为：低配，偏硬件，底层，资源紧张，代码多以C语言，汇编为主，代码应用逻辑简单。但随着AIOT时代的到来，局面组件改变。芯片的性能资源逐渐提升，业务逻辑也逐渐变得复杂，相对于代码的效率而言，代码的复用可移植性要求越来越高，以获得更短的项目周期 和更高的可维护性。下面是AIOT时代嵌入式设备的常见的软件框架。设计模式设计模式的标签：高级语言 ，高端，架构等。在AIOT时代，设计模式与嵌入式能擦出怎样的火花？设计模式可描述为： 对于某类相似的问题，经过前人的不断尝试，总结出了处

原创 Unix时间戳，GPS时间戳 ，UTC时间 ， 本地时间

本地时间 ： 计算机显示的时间本地时间 = UTC 时间 + 时区 （北京时间是东八区，也就是 +8小时）unix 时间戳 ： UTC时间都是从（1970年01月01日 0:00:00)开始计算秒数的 , 这个秒数就是unix时间戳）gps时间戳 ： gps始于 1980年1月6日 ， 时间连续增加不跳秒unix_timestamp = gps_timestamp + 315964800 - LEAPSEC其中315964800 为两个时间起始相差的固定秒数LEAPSEC ：闰秒

原创 【c语言】：X宏的应用

在项目中有时会遇到这样的情况：枚举信息需要关联相关的信息。比如，定义一系列的故障类型 ， 为了便于故障进行日志输出 ， 一般会定义一个与之关联的字符串数组。typedef enum{ PARAM_ERR, PARSER_ERR, TIMEOUT_ERR, NOTEXIT_ERR, ...}SYS_ERR_t;​const char* ERR_INFO[]={ "param error", "parser e...

原创 一种简易状态机实现

API接口 void fsm_init(fsm_t* me , state_handle_t init); void fsm_polling(void); /*evt function*/ void fsm_set_timeout_evt(fsm_t* me , uint32_t timeout,uint8_t evt); void fsm_stop_timeout_evt(fsm_t* me,uint8_t evt); void fsm_set_irq

原创 flash模拟e2prom实现均衡磨损（一）

物理e2prom存取操作基本实现 /*硬件接口........................................................................*/ void eeprom_write_byte(uint16_t addr , uint8_t data); uint8_t eeprom_read_byte(uint16_t addr); void eeprom_write_buffer(uint16_t start_addr , co

原创 嵌入式状态机编程-QP状态机框架与常见状态机方法

状态机基本术语现态：是指当前所处的状态。条件：又称为“事件”，当一个条件被满足，将会触发一个动作，或者执行一次状态的迁移。动作：条件满足后执行的动作。动作执行完毕后，可以迁移到新的状态，也可以仍旧保持原状态。动作不是必需的，当条件满足后，也可以不执行任何动作，直接迁移到新状态。次态：条件满足后要迁往的新状态。“次态”是相对于“现态”而言的，“次态”一旦被激活，就转变成新的“现态”了。传统有限状态机Fsm实现方法如图，是一个定时计数器，计数器存在两种状态，一种为设置状态，一种为计时状态设

原创 EC20 连入阿里云服务器

1.注册阿里云账号，可以使用支付宝账号2.登录，选择控制台 3.选择需要的云服务，这里嵌入式一般用到云服务器和物联网平台4.购买云服务器选择带UI的设置服务器登陆密码服务器已经运行起来4.登录服务器，在开始处搜索远程桌面，计算机处输入服务器公网IP,设置本地资源共享，这样远程服务器能使用本地资源输入之...

原创 python win10 安装报错解决

下载最新安装包后python3.7后安装，安装过程如下安装完成后，提示如下错误错误产生原因，之前安装过python版本，且当前安装路径和先前路径不同；或者使用python相关工具（rt-thread 的ENV工具会产生一个python路径），导致当前安装的python无法使用正确路径。解决办法：配置环境变量再次启动成功...

原创 stm32f429串口DMA接收不定长数据

写在开头：这段时间在整理modbus协议时，发现没有一个比较方便使用的串口模块，因此结合之前的一些理解，将串口驱动整理出来。此串口驱动有以下特点： 发送接收均使用DMA 串口配置不需要从刷固件便能修改，方便二次开发 数据接收有环形队列缓存，能接收不定长数据帧 使用读缓存函数能获取当前缓存帧数以及每帧的数据长度.                                     ...

原创 PID系列之二位置式PID与增量式PID

原创 PID系列之一 基本概念

原创 stm32定时器使用注册机制复用

1.问题描述        在使用定时器的过程中最令人苦恼的就是，定义flag，holdtime，每用一次定义一导致中断函数中标志位满天飞，时间变量在程序中随处可见。在想要移植，又不敢随便删除。程序处于高耦合状态，失去了一个.c 一个 .h的意义2.如何解决这种问题        引入注册机制。为了方便说明注册机制，举一个例子：手机在使用相机这个功能时，有一个操作：将拍摄的照片发送...

原创 stm32掉电存储方案

一.问题引入       在实际设备中，经常有一些数据需要掉电存储，存储的方式一般会用内部flash或者外部扩展的存储芯片。不管哪种方式，在存储的时候，都有擦除与写入的过程，而这一过程是比较耗时间的（程序烧录过程类似）。以下为常见存储芯片AT24c16写入时间间隔 。 常规的写入程序如下,使用了delay();函数//在AT24C16指定地址写入一个数据void AT24C16_W...