TMS320F280049C 学习笔记10 控制率加速器 Control Law Accelerator (CLA) 入门

本文链接：https://blog.csdn.net/whyorwhnt/article/details/105254015

简介

2型控制律加速器（CLA）是一个独立的、完全可编程的32位浮点数学处理器，为C28x系列带来并行控制能力。CLA的低中断延迟允许它 “just-in-time.” (及时)读取ADC采样，显著减少了ADC采样到输出的延迟，从而实现更快的系统响应和更快的MHz控制环路。通过使用CLA为时间关键型控制回路提供服务，主CPU可以自由地执行其他系统任务，如通信和诊断。

以上关于CLA的介绍翻译自[1]的第5章。
[2]是TI官方的学习视频，提供了例程可供下载，是不错的入门材料。
[3]是编译器手册，第10章对CLA的编译器进行了介绍。
[4]对CLA的数学库做了介绍。
[5]讨论了CLA浮点计算时的舍入误差。
C2000Ware_3_01_00_00提供了7类共22个例程，文件位置在C:\ti\c2000\C2000Ware_3_01_00_00\driverlib\f28004x\examples\cla 本文将针对其中一部分进行测试。

转载[6] 我的浮点心 - CLA简介(上)

在TI的产品线中，F2803x Piccolo™系列处理器主打低成本高效控制的路线。在数据计算部分，虽然有IQMath这个伪浮点数计算库，但是在平均最高60MHz的处理速度下，仍然后很多工作无法胜任。为了提高性价比，TI在其中引入了一个新的概念：控制率加速器(Control Law Accelerator, 简称CLA)，主要功能是：在原有的CPU构架外，新增一个支持浮点运算的并行处理核心，实现“双核”控制。

什么时候需要用CLA?

有大量的浮点数学运算，CPU在计算之余，还需要去响应各种外设的请求。
由于CLA是与原有的CPU并行进行计算，因此在原有的CPU中只需要设置好交换的数据并使能对应的CLA任务，CPU就可以去运行其它的任务，CLA运行完毕后会自动将规定好的数据传回。就好象对自己的助手说：“嘿，张三，帮我把这个表格按照公司的格式生成统计结果”，张三做完后会把数据送回来，而这段时间里你可以继续做其它的事情。
采用IQMath库的时候，无法同时满足“精度”和“范围”的需求。
在IQMath库中，CPU将浮点运算转换成定点运算，因此有时无法在精度和范围两方面灵活互补，而CLA采用了浮点数，系统会自动对计算的精度和范围进行调整，达到最优的效果。
程序需要对运行速度进行深度优化。
CLA运行的程序只能使用对应的汇编语言进行编程，用户可以在程序执行的流水线等待阶段插入不影响结果的语句，充分利用强大的计算能力，榨干处理器的每一点计算能力。

什么时候不适合使用CLA?

有大量的判断、跳转语句(if…else… for… while…)需要运行。
由于CLA采用8级流水线结构，数据的计算能力非常强大，但是在判断和跳转语句中会造成后续的流水线失败，因此，大量的判断和跳转操作最好放在CPU中进行。
需要访问复杂的外设。
CLA虽然和CPU共用大多数资源，但是前者只能访问PWM和ADC的有限的寄存器，其它的寄存器访问需要间接的向CPU请求，由此也可以看出来，CLA的存在，主要是为了强化基于PWM控制的运算，而CPU可以更轻松的控制丰富的外设。

CLA的有什么不足?

与CPU共用内存资源
CLA没有自己的内存资源，因此必须从CPU中划分出对应的内存区域供CLA的程序和数据使用。
没有除法器只有乘法器和加法器
CLA只有乘法器和加法器，没有硬件除法器，因此除法运算需要的周期还是远大于乘法。

翻译[2]

[2]是TI官方提供的一个CLA入门教程，以一个运行在28379DLaunchPad的示例项目初步介绍了CLA的使用方法。
[2]中的一些PPT总结的很好，挑了一些重点进行翻译，该PPT的原文件可以从[2]中下载到。
翻译如有不妥还请各位大佬指正。

CLA受限的C语法编译器

在这里插入图片描述

后缀为.cla的文件被用做识别那些需要被编译和在CLA上运行的代码。或者，当设置为–cla_default时.c文件也可以被编译。
不支持c标准库。
数据类型(注意与C28x数据类型的不同! -使用stdint类型)
char, short & pointers - 16 bits
int long float long double & double - 32 bits
不支持定义和初始化全局变量。CLA从复位中恢复时没有资源和运行库用来初始化变量。
没有栈。局部变量和编译临时变量需要被存放在存储区".scratchapad"。
支持多级函数调用(过去只支持一级函数调用) 。不支持递归和函数指针。